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考虑状态时滞的siso非线性系统输出干扰解耦控制
Proceedings of the 26th Chinese Control Conference
July 26-31, 2007, Zhangji aj ie, Hunan, China
虑状态时滞的SISO 非线性系统输出干扰解耦控制
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洋 ，陈 恳 ，陈娜娜
1. 华大学 精密仪器与机械学系, 北京 100084
E-mail: biny@mail.tsinghua.edu.cn
2. 华大学 汽车工程系, 北京 100084
E-mail: chennn05@mails.tsinghua.edu.cn
要：针对一类状态变量存在时滞的单输入-单输出(SISO)非线性系统输出干扰解耦问题，本文首先应用时滞算子
描述该状态时滞SISO 非线性系统，在此基础上利用扩展李导数、扩展李括号导出系统输出干扰解耦的充分必要条件，
从而实现其解耦子系统的输入-输出线性化，并且给出干扰可测和不可测两种情况下的解耦反馈 制律，最后通过算
例验证其有效性。
关键词：非线性系统，时滞算子，扩展李导数，扩展李括号，输出干扰解耦
Output Disturbance Decoupling Control of SISO Nonlinear
Systems with Time Delay in State Variable
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Bin Yang , Chen Ken , Chen Nana
1. Department of Precision Instruments and Mechanics, Tsinghua University, Beiji ng, 100084, P. R. China
E-mail: biny@mail.tsinghua.edu.cn
2. Department of Automotive Engineering, Tsinghua University, Beij ing, 100084, P. R. China
E-mail: chennn05@mails.tsinghua.edu.cn
Abstract: In this paper, the output disturbance decoupling problem (ODDP) for a single input single output (SISO) nonlinear
systems with time delay in state variable is studied. The time delay operator is addressed and used to describe the nonlinear
time delay systems. Then, the necessary and sufficient conditions for ODDP are achieved by applying extension Lie deriva-
tive and extension Lie bracket, and the input-output linearization of decoupling subsystem is also realized at the same time.
F
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