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自动控制原理;优点： 直接在时间域中对系统进行分析，从时域响应曲线上能直接得到系统时间响应的全部信息，具有直观和准确的优点。 缺点： 难以判断系统结构和参数对动态性能的影响，很难用于系统的设计。 对于高阶系统，系统分析的工作量将急剧增加，不易确定其性能指标。必须借助计算机实现。;系统响应过程分析 什么叫调节过程 当输入信号突然发生跳变时，输出量还处在原平衡状态，导致偏差出现。偏差控制输出量达到新平衡的过程就是调节过程; 调节过程分为两段 动态过程 反映系统的动态特性。输出量处于激烈变 化之中，其信息用动态性能描述。 稳态过程 反映系统的稳态特性。输出量稳定在新的 平衡状态，并保持不变。提供有关稳态误 差的信息，由稳态性能描述。;上升时间;上升时间;第一节 系统时间响应的性能指标;延迟时间;1、上升时间和峰值时间反映了系统的响应速度；超调量反映了系统的阻尼程度；调节时间同时反映系统响应速度和阻尼程度的综合性指标。 2、除一、二阶系统外，精确确定这些指标的解析式相当困难。;;一阶系统的数学模型;由一阶微分方程描述的系统，称为一阶系统。 ;一阶系统的单位阶跃响应;则 ;1;动态性能指标; 一阶系统性能指标;一阶阶跃响应零极点分布对响应的影响;例 一阶系统如图所示,试求系统单位阶跃响应的调节时间ts。如果要求ts＝0.1秒;从?(s)的分母多项式看出时间常数T=0.1秒，故调节时间;一阶系统的单位脉冲响应; 由图可见，一阶系统的脉冲响应为一单调下降的指数曲线。系统的惯性时间常数越小，响应的快速性越好。;将 ; 一阶系统能跟踪斜坡输入信号。稳态时，输入和输出信号的 变化率完全相同。 ;;对上式求拉氏反变换，得：;;第二节 一阶、二阶、高阶系统时域分析;定义：以二阶微分方程作为运动方程的控制系统，称为二阶系统。 重要性：二阶系统是最常见的一种系统，很多高阶系统可简化为二阶系统，在控制理论中更具有代表性; 它的动态性能指标和系统参数之间的关系非常简明，分析和设计比较容易。;机械力学系统的传递函数;开环传函;闭环传递函数为 ;一般???式的二阶微分方程化为传函的标准形式;特征根：;二阶系统的闭环极点分布;特征根分析：二阶系统特征根(闭环极点) 在s平面上的分布; ;;1.欠阻尼0?1的情况 ;当输入信号为单位阶跃作用时 ; ;或者写成 ;欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线 ;采用无因次时间?nt作为横坐标，则时间响应就仅仅是阻尼比?的函数。;二阶系统单位阶跃响应的通用曲线 ;性能分析;由于 ;结论： 要使系统单位阶跃响应的平稳性好，就要求阻尼比?大，自然频率?n小。 ;2 快速性 ?过大，系统响应迟钝，调节时间ts长，响应慢 ?过小，虽然响应的起始速度较快，但因为振荡强烈，衰减缓 慢，所以调节时间ts也长，快速性差。;3 稳态精度 瞬态分量随时间t的增长衰减到零，而稳态分量等于1。因此，欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应不存在稳态误差。;2.临界阻尼?=1的情况 ; c(t)输出为一条单调上升的曲线。;3.过阻尼?1的情况 ;于是闭环传递函数为 ;当输入为单位阶跃信号时 ;过阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线;时的响应曲线。;时的响应曲线。; 上述四种情况分别称为二阶无阻尼、欠阻尼、临界阻尼和过阻尼系统。其阻尼系数、特征根、极点分布和单位阶跃响应如下表所示：;二阶系统极点分布同单位阶跃响应之间的对应关系;第二节 一阶、二阶、高阶系统时域分析; 越大，超调量越小，响应速度越慢； 越大，响应速度越快。;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 ;欠阻尼二阶系统单位阶跃响应性能指标 ;所以;将 代入;2.峰值时间tp 响应曲线达到第一峰值所需的时间。 ;到达第一个峰值时应满足 ;3. 超调量σ% ;所以 ;阻尼比?和超调量σ%的关系曲线 ;4.调节时间ts ;根据调节时间的定义，调节时间满足下列不等式;将条件改为;当阻尼比? 0.8时，近似取为;小结; 高阶系统的时域分析 系统的微分方程高于二阶的系统为高阶系统 工程上通常把高阶系统采用闭环极点的概念适当地近似成低阶系统（如二阶或三阶）进行分析。 高阶系统的计算比较困难； 在工程设计的许多问题中，过分讲究精确往往是不必要的，甚至是无意义的。 ; 高阶系统的时域分析 什么是高阶系统，特点是什么 高阶系统性能分析 什么是主导极点 高阶系统降阶的方法 ;进行拉氏变换可得：;进行拉氏反变换：;;结论(性能分析)： 1、高阶系统的时间响应，由一阶惯性