第二章杨兴明修改幻灯片.pptVIP

* 当 时，记 ，上式可写为 当系统输入为单位阶跃信号时，则单位阶跃响应记作h(t)，由式(2-5-1)得 所以知道系统的脉冲响应，就可以唯一确定其单位阶跃响应，反之亦然，即 * 2－6 典型反馈系统传递函数 输 入： 控制输入 干扰输入 输 出： 由控制作用产生的输出 由干扰作用产生的输出 返回子目录 * 一、系统开环传递函数 不含极性 闭环系统的开环传递函数为： 它是当主反馈回路断开时反馈信号B(s)与输入信号之间的传递函数。 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之一：确定独立回路 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之二：确定前向通道 * 求解步骤之三：求总传递函数 * 例2-9：对例2-8做简单的修改 * ①独立回路1 * ②独立回路2 * ③独立回路3 * ④独立回路4 * 2. ①两两互不接触的回路 * ②两两互不相关的回路 * ３. ①前向通道1 * 3. ②前向通道2 * 4.求系统总传递函数 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * 习题 * * 2－5系统的脉冲响应函数 脉冲响应函数即脉冲过渡函数，就是系统对单位脉冲函数 输入的响应，用k(t)表示。 由此可知系统（或元件）的传递函数的拉氏逆变换就等于它的脉冲响应。 设系统的传递函数为 ，而 所以有 概念和定义 返回子目录 * 对于任意输入信号r(t)，系统输出为c(t)，则 用拉氏变换的卷积定理可得： 由此可知，对于线性系统，只要知道它的脉冲过渡函数k(t)，就可以计算出系统对任意输入信号r(t)的时间响应c(t)。 注：传递函数简称传函（下同） * 下面用线性系统的叠加原理说明式(2-5-1)的物理含义 * 设任意输入信号r(t)，如上图所示，分成一系列宽度为 的相邻矩形脉冲。则一矩形脉冲可表为 式中： 是发生在 时刻的理想脉冲。则式 表示的矩形脉冲引起的系统输出为 ，由物理系统的因果关系，可知当 时，有 。由叠加原理得： 内反馈环节等效变换结果 * 例2-6 （解题方法一之步骤5） 串联环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤6） 串联环节等效变换结果 * 例2-6 （解题方法一之步骤7） 内反馈环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤8） 反馈环节等效变换 * 例2-6 （解题方法一之步骤9） 例2-6 （解题方法一之步骤10） 等效变换化简结果 * R C 将综合点③前移，然后与综合点②交换。 * 例2-6 （解题方法二） 引出点A后移 * 例2-6 （解题方法三） 引出点B前移 * 例2-6 （解题方法四） 确定输入量与输出量。如果作用在系统上的输入量有多个，则必须分别对每个输入量逐个进行结构图化简，求得各自的传递函数。 若结构图中有交叉联系，应运用移动规则，首先将交叉消除，化为无交叉的多回路结构。 对多回路结构，可由里向外进行变换，直至变换为一个等效的方框，即得到所求的传递函数。 * 结构图化简步骤小结 结构图化简步骤小结 * 有效输入信号所对应的综合点尽量不要移动。 * 结构图化简注意事项： 尽量避免综合点和引出点之间的移动。 梅森公式的一般式为 * 五、用梅森（S.J.Mason） 公式求传递函数 * 梅森公式参数解释： 回路传递函数：是指回路中的前向通道和反馈通道的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。 * 注意事项： 回路：在结构图中信号在其中可以闭合流动且经过的任一元件不多于一次的闭合回路，称为独立回路，简称回路。 互不接触回路：在各回路中，没有同一信号流过，这种回路叫作互不接触回路。 例2-7：试求如图所示系统的传递函数C(s)/R(s) * 举例说明（梅森公式） 找出前向通道数n * 求解步骤之一 前向通路数：n＝1 * 求解步骤之一 确定系统中的独立回路数 * 求解步骤之二 * 1.寻找独立回路之一 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G 3 G 2 R(s) C(s) - - - - 回路1： L 1 = －G 1 G 2 G 3 G 4 G 5 G 6 H 1 1 * 1.寻找独立回路之二 G 1 H 1 H 2 H 3 G 6 H 4 G 5 G 4 G