液压元件与控制系统设计课件.ppt

需要说明的是：当幅频和相频特性绘制在一张图上时的看图方法。 从图中可以看出，系统开环对数幅频特性在19.32Hz处穿越0 dB轴，相位裕度为80.6?；开环对数相频特性在120Hz处达到180?，幅值裕度为16dB。系统有足够的稳定裕度，调试时可以适当提高环路增益。 结束 The End 电液速度控制系统实例 速度控制系统给定设计参数为： 负载转动惯量 J＝0.43kg?m2 最大负载转矩 T＝49N·m 转速范围 n=34~195 r/min 供油压力 ps＝7.84MPa 速度传感器增益 Kfv＝0.19V·s/rad 性能指标为： 跟踪精度 ? l r/min 完成准确跟踪的时间 0.9s 整个位置系统开环传递函数 有速度反馈后的系统开环波德图 加速度反馈的实质是把输出速度变化率超前反馈，以阻止输出量的变化而形成阻尼。提高了系统等速输入时的平稳性。二阶以上系统用加速度反馈有利于平稳调速，故常用这种校正。 加入速度，加速度反馈校正后： 加速度、速度反馈参数选择原则： 1）根据希望的?’h、?’h求得K1、K2， 2）进一步求出Kfa、Kfv，求出K’v可判定K