ABB机器人-高级编程指令.ppt

運動控制指令 運動控制指令-AccSet AccSet Acc,Ramp; Acc: 機器人加速度百分率 (num) Ramp: 機器人加速度坡度 (num) 應用﹕ 當機器人運行速度改變時﹐對所產生的相應加速度進行限製﹐使機器人高速運行時更平緩﹐但會延長循環時間﹐系統默認值為﹕AccSet 100,100; PathResol PathSampleTime; PathSampleTime : 路徑控制% (num) 應用﹕ 當前指令用於更改機器人主機系統參數; 調整機器人路徑采樣時間﹐從而達到控制 機器人運行路徑的效果﹐通過此指令可以 提高機器人運動精度或縮短循環時間﹐路 徑控制默認值為100%﹐調整範圍為25%-400% 路徑控制百分比越小﹐運動精度越高﹐占用 CPU資源也越多 外軸激活指令 計數指令 輸入輸出指令 程序運行停止指令 例行程序調用指令 計時指令 中斷指令 通信指令(人機對話) 程序流程指令 故障處理指令 中斷運動指令 坐標轉換指令 運動觸發指令 RAISE [Error no.]; [Error no.]: 錯誤信息編號﹔ (errnum) 應用﹕ 當前指令如果不使用參變量﹐只用于機器人故障處理程序ErrorHandler內﹐經過故障處理后﹐跳至上一層例行程序故障處理程序內﹐繼續運行故障處理﹐如果使用參變量﹐只用于例行程序內﹐直接進入當前例行程序故障處理程序進行 處理。 故障處理指令-RAISE 限制﹕ 參變量錯誤代碼范圍為1-90﹐超出范圍﹐示教器顯示錯誤信息ERR_ILLRAISE﹔ 如果需要更多的錯誤代碼﹐超出1-90﹐必須使用機器人指令BookErrNo.。 故障處理指令-RAISE RETURN [Return value]; [Return value] : 返回時間值﹔ (all) 應用﹕ 當前指令如果使用參變量﹐只用于機器人函數例行程序內﹐經過運行返回相應的值﹐通常情況下﹐在不使用參變量時﹐機器人運行到此指令時﹐無論主程序main ,標准例行程序PROC﹐中斷例行程序TRAP﹐故障處理程序ErrorHandler 都代表當前例行程序結束。。 故障處理指令-RETURN 故障處理指令-RETURN 故障處理指令-RETURN 實例﹕ PROC rPick ( ) … RETURN; … ENDPROC FUNC num abs_value( num value) IF value<0 THEN RETURN -value; ELSE RETURN value; ENDIF ENDFUNC StopMove StartMove StorePath RestoPath 中斷運動指令-StopMove StopMove 應用﹕ 當前指令使機器人運動臨時停止﹐直到運行指令StartMove后﹐才繼續恢復被臨時停止的運動﹐此指令通常被用于處理牽涉到機器人運動的中斷程序。 實例﹕ StopMove; WaitDI ready_input,1; StartMove; 中斷運動指令-StopMove 實例﹕ … CONNECT intno1 WITH go_to_home_pos; ISignalDI di1,1,intno1; … TRAP go_to_home_pos StorePath; p10:=CRobT( ) MoveL Home,v500,fine,tool1; WaitDI di1,0; MoveL p10,v500,fine,tool1; RestoPath; StartMove; ENDTRAP 機器人完成當前運動指令后停止運動﹐并記錄運動路徑﹐在Home位置等待di1為0后﹐繼續原運動狀態﹔ 機器人臨時停止運動﹐并記錄運動路徑﹐在Home位置等待di1為0后﹐繼續原運動狀態。 中斷運動指令-StartMove StartMove 應用﹕ 當前指令必須與指令StopMove聯合使用﹐使機器人臨時停止的運動恢復﹐此指令通常被用于處