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基于COS―II硬件加速模块研究与实现 　　摘 要：为了满足嵌入式操作系统对实时性的要求，提出了基于FPGA的硬件加速模块的实现，将?C/OS-II操作系统中原有的调度器与定时器部分进行合理的硬件化实现。整个设计采用Verilog硬件描述语言，通过Quartus II 13.1软件进行时序仿真验证，通过仿真，得出此方法可以提高系统的实时性，降低系统的额外开销。 　　关键词：实时性；FPGA；调度器；定时器 　　中图分类号：TP393 文献标识码：A 文章编号：2095-1302（2015）05-00-02 　　0 引 言 　　嵌入式实时操作系统[1]是一种实时的、支持嵌入式系统应用的操作系统软件，它是嵌入式系统的重要组成部分。与通用操作系统相比，嵌入式操作系统在系统实时高效性、硬件的相关依赖性、软件固态化以及应用的专用性等方面有较为突出的特点。嵌入式实时操作系统?C/OS-II[2]是一种基于优先级的抢占式操作系统，具有很强的实时性。但是，航空航天、工业控制和核电站建设等领域的发展，对嵌入式操作系统的实时性提出了越来越高的要求。随着FPGA[3]的集成度和速度的不断提高，使嵌入式操作系统的硬件化实现成为可能[4]。我们提出将?C/OS-II的调度器[5]与定时器[6]进行硬件化实现，来提高嵌入式系统的实时性。 　　1 ?C/OS-II的任务调度器和时钟 　　1.1 ?C/OS-II中的调度器 　　在?C/OS-II中，任务调度由任务调度器来完成。任务调度器的主要工作有两项：一是在任务就绪表中查找具有最高优先级别的就绪任务；二是实现任务的切换。 　　?C/OS-II调度器用于获取优先级别最高的就绪任务的代码，如下[7]所示： 　　y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp]； 　　x = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]； 　　prio = （ y 3 ） + x； 　　其中，OSRdyTbl[]是就绪任务登记表，登记了系统中所有处于就绪状态的任务。它本质上是一个类型为INT8U的数组，它的每一个二进制位对应一个任务，每一位的1/0表示对应的任务处于就绪/非就绪状态。OSRdyGrp是一个数据类型为INT8U的变量，每一位都对应OSRdyTbl[]的一个任务组。OSUnMapTbl[]是?C/OS-II为提高查找速度定义的一个数组，共有256个元素。 　　任务切换的工作是靠OSCtxSW（）来完成，中止正在运行的任务，转而去运行就绪任务中优先级别最高的任务。 　　由于任务切换时需要对CPU的寄存器进行操作，所以我们只是对查找最高优先级任务这一部分进行硬件化实现。如图1所示。 　　1.2 ?C/OS-II中的时钟 　　?C/OS-II与大多数计算机系统一样，用定时器产生一个周期为毫秒（ms）级的周期性中断来实现系统时钟。定时器以时钟节拍为周期定时的产生中断，该中断的中断服务程序叫做OSTickISR（）。中断服务程序通过调用时钟节拍服务函数OSTimeTick（）来完成系统在每个时钟节拍时需要做的工作。 　　每次响应定时中断时，?C/OS-II调用OSTimeTick（）进行如下操作：一是给计数器OSTime加1；二是遍历任务控制块链表中的所有任务控制块，把各个任务控制块中用来存放任务延时时限的OSTCBDly变量减1，并使该项为0，同时又不使被挂起的任务进入就绪状态。简单的说，函数OSTimeTick（）的任务就是在每个时钟节拍了解每个任务的延时状态，使其中已经到了延时时限的非挂起任务进入就绪状态。 　　定时器相关函数的顺序执行使实时操作系统的实时性受到影响。因此，我们提出将定时器硬件化，以改善操作系统的实时性。 　　2 调度器的硬件化设计与实现 　　任务调度器实现任务控制块TCB（Task Control Block）队列（简称任务队列）的操作与管理。所有未执行任务放在等待队列和就绪队列中，等待队列中的任务在条件（如定时到、事件到达、中断到达等）满足时将变为就绪任务，等待任务调度。任务调度器在每个调度时钟内计算出优先级最高的就绪任务，调度器采用抢占式调度机制，每个调度时钟输出优先级最高的就绪任务，通过中断方式向处理器提出任务服务，转向执行任务代码。 　　图1 任务调度器结构 　　在?C/OS-II中，系统内核基本工作是任务调度，系统运行中，将会有一定的资源消耗在调度上，大约占用CPU资源的2%～5%[8]。在硬件完成系统调度器中查找最高优先级任务这一部分，释放调度占用的CPU资源，将就绪表硬件化。在任务就绪表中，每一位与一个任务相对应，每一位的地址与任务优先级相同，第n位为1表示任务n处于就绪状态，第n位为0表示任务n处于非就绪状态。这样，从处于就绪态状态的任