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基于Cosserat理论头发动态模拟 　　摘 要:针对基于弹性杆理论的超螺旋模型中对动力学方程的求解影响头发模拟实时性的问题,采用Cosserat弹性杆理论对头发建模,引入角速度变量,并加入头发运动平衡的固有约束,得到改进的拉格朗日动力学运动方程;然后,将头发单体离散化,用角速度和四元数作为状态变量简化动力学方程,用半显式的欧拉方程加速方程的执行,大大降低了系统的运行时间,提高了模拟的速度,在满足实时性要求的同时提高了头发模拟的真实度。 　　关键词:Cosserat理论; 头发建模; 离散; 欧拉方程 　　中图法分类号:TP391.9 　　文献标志码:A 　　 　　文章编号:1001-3695(2010)02-0757-03 　　doi:10.3969/j.issn.1001-3695.2010.02.0099 　　 　　Simulation of dynamic hair based on theory of Cosserat 　　 　　TANG Yonga, GAO Ying-huia, FENG Li-yingb, LV Meng-yaa, LI Xiao-yana 　　 　　(a.School of Information Science Engineering, b.Library, Yanshan University, Qinhuangdao Hebei 066004, China) 　　 　　Abstract:The real-time simulation of hair in the super-helix model based-on the elastic rod is a big problem because of complicatedly solving dynamical equation.Applied Cosserat rod theory to model hair. Obtained the equation of motion by combining the angular velocity with the holonomic constraints in the dynamic equilibrium configuration for an elastic rod. Successfully improved the Lagrangian dynamic equation. Further more,discretized the rod into finite element.Brought the angular velocity together with the quaternions to be the state variables. Decoupled the resulting system of equations. It had gotten an efficient numerical solution of Lagrangian.Used semi-explicit Euler equations to speed up the Lagrangian dynamic equation. Finally, increased the velocity of the simulation,improved the reality of the simulation, satisfied the requirement of fast and realistic simulation of hair. 　　Key words:Cosserat theory; hair model; discretization; Euler equation 　　 　　0 引言?? 　　头发的模拟在虚拟现实、电子游戏、广告设计、电影电视制作等领域都有着极其广泛的应用,但如何恰当地对头发建模并真实快速地模拟头发的动态行为一直是计算机图形学研究的难点之一。?? 　　20世纪80年代以来,学者们在头发的建模和模拟方面做了很多工作。2001年,Hadap等人[1]在流体力学模型的基础上对头发建模,通过相邻段之间位置的变化来模拟头发运动,由于流体与头发属性的固有差异,模拟效果不够真实。2003年,Bando等人[2]将头发构造成宽松连接的粒子系统,这种近似于粒子系统的模拟方式结构简单、计算方便,使绘制速度大幅度提高,但只能实现对直发的模拟。2005年Choe等人[3]扩展了质点弹簧系统,用连接两个刚体段中点的扭转弹簧实现头发的扭转形变,但复杂控制矩阵的求解降低了模拟的实时性。2006年Volino等人[4]用基于空间自由形态变形的晶格机械模