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基于Lyapunov函数球杆系统设计 　　摘 要:本文以球杆系统作为非线性被控对象,采用Lagrange法分别构建非线性动力学模型,并通过虚拟反馈输入法简化模型。本文构造一种基于Lyapunov函数状态反馈的稳定性控制。最后,在Simulink平台上对本文的控制策略进行了仿真实验,并与其它控制策略进行对比,验证了本文方法的有效性。 　　关键词:非线性控制系统 关系度 反馈线性化 　　中图分类号:O174 文献标识码:A 文章编号:1672-3791(2011)06(a)-0064-02 　　1 球杆装置的结构 　　球杆实验装置有许多不同的类型,各种类型结构都具有不同的特征,对控制器的设计要求也有很大的不同。球杆系统作为倍受欢迎的实验室设备,如图1所示的球杆系统[1～2],将杆的一端固定,另一端通过连杆与传动齿轮连接,这样的球杆系统,通过传动机构调解横杆的摆角,电机通过齿轮减速再作用到杆上降低了反应灵敏度,并且导轨两端有隔板防止了小球滚落。本文采用的球杆系统是由固高科技(深圳)有限公司开发设计的GBB1004,其简化示意图如图1所示[3～4]。整个系统由球杆运动机构(包括齿轮和四连杆机构)、控制器、传感器和直流电源等部分组成[2]。 　　钢制的小球可以在一个水平轨道内自由转动,而该轨道可以绕着固定端转动,电机带动齿轮通过连杆调整轨道的水平倾角,可以控制小球在轨道上的位置。如果没有闭环控制,显然这个系统是不稳定的,因为当导轨绝对水平时,小球可以平衡在轨道上的任何一个位置,但是一旦有干扰,小球就会滚动到无穷远处无法回到原来的位置。导轨上有一个线性位移传感器,可以测量小球在杆上的位移,伺服电机有一个角度编码器,可以实现电机的角位移测量。球杆系统的控制器是基于DSP的智能伺服运动控制器。 　　 　　2 球杆装置的Lagrange方法建模 　　这里简述采用拉格朗日方程的建模过程[2]。球杆系统参数和变量如下:L为横杆长度;M为横杆质量;R为钢球半径;l为连杆长度;d为连杆齿轮接点与齿轮中心距离;m为钢球质量;J为横杆绕着固定端的转动惯量。拉格朗日方程方法建模可以表述为:对于球杆系统中球和导轨的动力学方程可以用拉格朗日方程建模[5]。定义广义坐标和分别表示小球相对固定轴的位移和横杆绕着固定轴相对水平方向的转角,和分别表示相应的位移速度和角速度。根据拉格朗日方程可得运动方程,并考虑到小球半径很小,所以忽略掉带R的项,从而得到小球与导轨的运动方程[2]: 　　(1) 　　令,,,,,作为系统的4个状态,那么系统的状态方程为[2]。 　　 　　 (2) 　　单输入单输出非线性仿射系统常见的一般状态模型表示式,其中为状态向量,为控制向量,f(x)和g(x)是上的光滑向量场。显然仿射非线性系统对状态是非线性的,对控制u是线性的。写出光滑向量场f(x)和g(x)。 　　(3) 　　在采用Lagrange法详细推导了球杆装置的非线性动力学模型之后,下面将对其非线性模型进行仿真;系统的成功建模和随后的模型仿真,为下面设计控制方法奠定良好的基础。线性系统只有一个孤立平衡点,这样它就只有一个吸引系统状态的稳定工作点,而与初始状态无关。非线性系统可以有多个孤立平衡点,其状态可能收敛于几个稳态工作点之一,收敛于哪个工作点取决于系统的初始状态。可以看出球杆非线性动力学模型平衡点分布颇为复杂,呈现出非线性特性。处理状态方程的一个重要概念是平衡点的概念。f(x)=0,可以求出平衡点,是方程的实根。平衡点可以是孤立的,也就是说在其领域内不会有另一个平衡点,或者说可能有一个平衡点的连续统。 　　 　　3 球杆系统控制算法的设计 　　下面将对球杆系统基于Lyapunov函数方法进行控制设计[7～8]。下面本文来验证球杆系统关系度。将球杆系统式(4)表示成系统标准的形式,有 　　 (4) 　　进行下面的求导过程: 　　从上面分析容易看出,在平衡位置,而在的任意一个的邻域内,都存在某点使,所以系统的关系度不确定。是的,是的,故具有鲁棒关系度4。这里将把式(2)的线性部分和非线性部分进行分离,如式(3)。 　　 　　 (5) 　　求,得: 　　 (6) 　　将式式(6)代入到式(7)就得到控制律v(t),即, 　　(7) 　　本文希望最终能稳定在位置为,选取单位阵,本文期望的闭环极点:。所以。Simulink系统仿真,下面将本算法与文献[2]中NMPC算法进行仿真对比,其中参数见文献[2]。仿真对比效果,如图2和图3。从仿真图2和图3,可以看出,无论是小球位置状态变化曲线,还是横杆角度状态变化曲线,可以很明显地看出本文算法都是在较短的时间内到达稳态值。 　　 　　4 结语 　　本文中数学模型的建立、仿真模块的搭建以及