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基于头盔式眼镜显示机器人遥控系统设计 　　【摘 要】本文讨论了基于头盔式眼镜显示的移动教学机器人小车控制系统的硬件及软件设计。具体分析了各个模块的工作原理、控制原理以及电路及软件部分的设计。该移动机教学器人系统具有模块化、易扩展、可移植、硬件体积小、功耗低、实时性强、可靠性高等优点。首先，从移动教学机器人的体系结构出发，重点设计了机器人移动远程控制系统的硬件、软件平台；其次，通过对机器人的无线传输模块出发，重点设计了基于头盔眼镜显示器的机器人的远程图像传输系统。 　　【关键词】移动机器人；头盔眼镜；控制 　　1.移动教学机器人机械结构的设计 　　移动教学机器人系统主要包括：机械结构、直流伺服电机电源、CCD摄像头、传感与通信模块、运动控制模块、电源控制模块、步进电机组件、底盘（轮式或履带式）、串口延长线、并口延长线、JTAG 调试头、CAN 连接线、电源适配器。 　　1.1 移动教学机器人的体系结构 　　1.1.1机械结构 　　图1 　　机器人的移动方式有很多种，但大致就分为两种：车轮式和足步式两种，车轮移动方式的大部分技术比较成熟，控制比较容易，而足步行走方式控制要困难得多，但随着传感器技术与微控制器的发展，已经有了很大的进展。本文所研究的教学机器人采用车轮式移动机构。它有三个车轮，其中前轮为从动轮，为万向自由轮，后两轮为驱动轮，固定式不可转向，且相互独立，每个主动轮的驱动装置都包含一个电机和一套齿轮减速箱。电机的作用是产生旋转运动，电机的转速都非常高，一般每分钟几千转，电机的转速越高，其带负载的能力越小，因此需要用齿轮组进行减速。经过减速箱之后的动力传递到驱动轮上，驱动轮的速度大大降低，其值等于电机的转速除以减速比。因此机器人的运动控制其本质是对左右两个驱动电机的控制。机器人总体结构较为简单，外观上主体有方形底座、与CMOS摄像头等。底座选用8mm厚的铝板，能够承受系统所需要的重量和强度，轮子、电机及传动装置与码盘等都固定在其上。上面固定有电源控制模块、运动控制模块和传感与通信模块。总体结构如图1所示。 　　1.1.2 电气结构 　　移动教学机器人的电气结构，包括电源模块、传感器及其接口、控制电路、CMOS摄像头、步进电机、直流减速电机等。 　　1.1.2.1电源 　　电源模块包含了充电电池，充电保护电路，电源切换电路。电源适配器可以给功能模块供电，在电池欠压时可以使用电源适配器工作。摄像头的电源线连接在无线图传模块上，一起通过机器人供电（12V）。 　　1.1.2.2 CMOS摄像头 　　摄像头安装在步进电机组件的转盘上，以便在需要时控制摄像头的旋转。摄像头的电源线连接在无线图传模块上，一起通过机器人供电（12V）；视频线连接在无线图传模块上，将采集到的图像传递到无线图传模块，再通过它将图像传出去。 　　1.1.2.3无线图传模块 　　无线图传模块安装在机器人的底盘下，其天线穿过底盘伸到上方来。无线图传模块采用的是模拟图像传输方式，12V电源供电，其电源线连接在机器人运动控制模块的Video接口上，由机器人给它供电。同时，通过另一路电源线给摄像头供电。 　　2.移动教学机器人控制手柄的设计 　　2.1控制系统结构 　　本文主要研究移动机器人系统的移动控制，未涉及机械手操作等特定任务实现控制。移动机器人系统本身对位置伺服的要求比较高，对速度也有一定的控制要求，所以一般都采用闭环控制。控制系统结构框图如图2所示。 　　2.1.1 Atmega88控制器介绍 　　ATmega88 是一款采用低功耗CMOS工艺生产的基于AVR RISC结构的高性能、低功耗的8位AVR微处理器。AVR单片机的核心是将32个工作寄存器和丰富的指令集联结在一起，所有的工作寄存器都与ALU（算术逻辑单元）直接相连，实现了在一个时钟周期内执行的一条指令同时访问（读写）两个独立寄存器的操作。这种结构提高了代码效率，使得大部分指令的执行时间仅为一个时钟周期。因此， ATmega8可以达到接近1MIPS/MHz的性能，运行速度比普通CISC单片机高出10倍。 　　图2 移动机器人控制系统结构框图 　　本课题使用无线遥控手柄对移动教学机器人进行控制，采用摇杆控制，分别定义了两个IO口，对应上图的IO13和IO14，分别控制移动教学机器人的前进，后退。另一个摇杆的IO接口与上面一致，分别控制移动教学机器人的左转和右转。 　　3.头盔式眼镜显示器 　　头盔式眼镜显示器主要的功能是显示由机器人端传送过来的图像，实时显示周围的画面，记录周围的信息。我们采用的是SKYZONE开发的一款视频眼镜，它具有显示器、5.8G 32CH分集接收机、天线、头传、前置摄像头功能。其内置5.8G 33CH 的分集接收机兼容市场上大部分发