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基于多维线性系统输出反馈鲁棒重复控制研究 　　摘 要： 重复控制方法已在很多复杂的控制系统中得到了广泛的应用。针对一类多维线性系统，提出输出反馈鲁棒重复控制方法。根据重复控制的设计方法，建立了系统模型，结合Lypapunov函数和线性矩阵不等式（LMI），推导出闭环系统的稳定条件。仿真实例表明所设计的重复控制系统具有较好的鲁棒稳定性和系统跟踪性能。 　　关键词： LMI； 重复控制； 鲁棒性； 多维线性系统 　　中图分类号： TN911?34； TB21 文献标识码： A 文章编号： 1004?373X（2016）02?0012?03 　　Robust repetitive control of output feedback based on multidimensional linear system 　　HE Juan， CHEN Jiqiong 　　（School of Physics and Electromechanical Engineering， Zunyi Normal College， Zunyi 563002， China） 　　Abstract： The repetitive control method has been widely used in many complex control system. In this paper， the robust repetitive control method of output feedback is put forward for the first class multidimensional linear system. The system model was established according to the design method of repetitive control. The stability conditions of closed?loop system were derived in combination with the Lypapunov function and linear matrix inequality （LMI） method. Simulation results show that the repetitive control system has high robust stability and tracking performance. 　　Keywords： LMI； repetitive control； robustness； multidimensional linear system 　　0 引 言 　　重复控制理论[1?4]首先是由日本学者Inoue等提出来的一种鲁棒控制理论，此控制理论不同于其他控制系统，具有自学习、自适应的功能，其目的是设计一种控制器，使整个系统高精度地跟踪任意的周期参考信号。从控制理论的观点来看，这种控制系统的自学习机制实际上是将周期信号的动态模型植入了系统的重复控制器中，从理论上保证了人类学习中循序渐进的实现，最终实现对于任意周期输入信号的高精度跟踪。很多学者在此基础上开始对一维和二维系统进行理论的研究，本文将此方法用于多维控制系统中。 　　1 多维线性系统控制问题描述 　　基本的重复控制系统如图1所示。其中[CR（s）]为重复控制器，它是周期信号发生器的严密动态模型，T为时滞环节的延时时间，也就是参考信号的周期。虚线框所示部分的传递函数为： 　　[CR（s）=11-e-sT] 　　跟踪误差为： 　　[e（t）=r（t）-y（t）] 　　若设： 　　[u（t）=0， t0] 　　则[CR（t）]的时域表达式为： 　　[u（t）=u（t-T）+e（t）] 　　 　　图1 基本的重复控制系统 　　图1中被控对象[G（t）]为单输入/单输出的正则线性系统： 　　[x（t）=Ax（t）+Bu（t）y（t）=Cx（t）+Du（t）] （1） 　　式中：[x（t）]为n维状态变量，即[x（t）∈Rn]；[u（t），y（t）]分别为控制对象[G（t）]的输入和输出，[u（t）∈R，y（t）∈R]；A，B，C，D分别为具有多维实数矩阵，由系统的正则性可知[D≠0]。因此可以得到基于静态输出反馈的重复控制系统结构图如图2所示。 　　 　　图2 基于静态输出反馈的重复控制系统结构图 　　则静态输出反馈控制律为： 　　[u（t）=kev（t）+kyy（t）， ke，ky∈R] （2） 　　式中[ke，ky]分别为重复控制器的前馈增益和输出反馈增益。寻求静态控制增益[ke，ky]就是重复控制系统的设计问题，它们使得