§602 连续时间LTI系统状态方程建立.pptVIP

§ 6.2 连续时间LTI系统 状态方程的建立 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 一、连续时间LTI系统状态方程的一般形式 二、状态方程的建立方法 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 三、由电路图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 四、由信号流图建立状态方程 五、由输入输出的微分方程建立状态方程 五、由输入输出的微分方程建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 六、由系统函数建立状态方程 信号与系统 * 信号与系统 * 连续时间系统的状态方程是状态变量的一阶微分联立方程组， 设系统有 n 个状态变量 状态变量的一阶导数用 表示 设系统有 p 个激励 系统有 q 个响应 则系统的状态方程为 系统的输出方程为 对于线性时不变系统，状态方程 系统的输出方程为 将状态变量、激励信号、输出信号、状态方程和输出方程用矩阵表示 其中各个系数矩阵为 由系统函数编写 由系统方框图或信号流图编写 由输入输出方程编写 间接编写法 系统编写（借助计算机编写） 网络拓扑分析编写 直观列写 直接编写法 (1)选取独立的电容上电压和电感中电流为状态变量，有时也选电容电荷与电感磁链。 注意：只能将此项放在方程左边。 (2)对包含有电容的回路列写回路电压方程，其中必然包括 对连接有电容的结点列结点电流方程，其中必然包含 (3)把方程中非状态变量用状态变量表示。 (4)把状态方程和输出方程用矩阵形式表示。 状态变量的个数 等于系统的阶数。 例：列写如图所示电路的状态方程，若输出信号为电压 ， 并列写输出方程。 解：电路中电感电流和电容电压都是独立的，选取它们作为状态变量，所以该电路有3个状态变量，是一个三阶系统。状态变量为 电容C所在节点KCL： 电感L1所在网孔KVL 电感L2所在网孔KVL 上述三个方程代入具体参数得 同时容易求得输出 写出矩阵形式的输出方程为 例：列写如图所示电路的状态方程 解：电源 Vs(t) 与电容 C1、C2 组成一个回路，所以只能选一个电容电压作为状态变量，同样，电源 is(t) 与电感 L1、L2 组成一个节点，所以也只能选一个电感电流作为状态变量。所选状态变量如图所示，即 根据电容回路的KVL有， 根据电感节点的KCL有， 电容C1所在的节点 a 的 KCL 根据C1 L2 L1 R1 组成的回路KVL有 变量 V2(t), i1(t), 并最后写出矩阵形式 系统给定方框图或是信号流图等形式，列写状态方程一般过程： (1) 选取积分器的输出为状态变量。 (2) 围绕加法器列写状态方程和输出方程。 如果系统的信号流图表示不是仅包含积分器、加法器和标量乘法器组成的，那么必须首先把有关环节等效用积分器实现。 例： 试将图 (a)所示的系统用一阶流图组合的形式实现，并列写系统的状态方程和输出方程。一阶流图的结构如图(b)所示，它的传递函数为 解：首先将图 (a)中的一阶环节和二阶环节化为只有积分器环节的形式，因为 选取积分器的输出为状态变量，一共有三个，这是一个 三阶系统，由此容易列出状态方程如下 写出矩阵形式 输出方程 如果系统给定的是代表输入输出关系的微分方程，一般情况下，可以首先求得系统函数，然后按照下一小节的方法列写状态方程。 例: 已知某系统的输入输出关系为下列三阶的微分方程，列写其状态方程和输出方程。 解： 选取状态变量如下 得 将状态方程写成标准的矩阵形式为 显然，输出方程为 将系统函数的分母分解因式，可以对应构成并联或串联形式的流图结构，即可列出不同形式的状态方程。 2. 用流图的串联结构形式列状态方程 1. 用流图的并联结构形式列状态方程 例: 已知某系统的系统函数，列写其状态方程和输