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水果自动采摘小型机械车结构设计 　　摘 要：在现代社会发展极具迅速的时代，对水果的分类和采摘也成为了热议的话题，利用先进的技术，减少人力和物力，对多种水果进行分类及采摘。我们提出了水果自动采摘小型机械车的初步设计。了解水果自动采摘小型机械车的设计背景、结构及工作流程，对其结构进行运动分析，并进行设计。水果自动采摘小型机械车不仅提高了采摘效率，而且降低了损伤率，节省了人工成本，提高了果农的经济效益，因此，提高采摘作业机械化程度具有重要意义。随着农业从业者的减少及老龄化趋势的不断加大，水果自动采摘小型机械车的开发利用具有巨大的?济效益和广阔的市场前景，水果自动采摘小型机械车对未来农业的发展将起到积极作用。 　　关键词：水果自动采摘小型机械车；自动采摘识别；机械臂识别；初步设计 　　中图分类号：TH122 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）01-0119-02 　　Abstract： In the era of rapid development of modern society， the classification and picking of fruits has also become a hot topic. Using advanced technology， reducing manpower and material resources to classify and pick a variety of fruits， we put forward the preliminary design of the small mechanical vehicle for automatic fruit picking. To understand the design background， structure and work flow of the fruit automatic picking small mechanical vehicle， the structure of the movement analysis and design. Automatic fruit picking small mechanical vehicles not only improve the picking efficiency， but also reduce the damage rate， save labor costs， improve the economic benefits of fruit farmers， so it is of great significance to improve the degree of mechanization of picking operations. With the decrease of agricultural practitioners and the increasing trend of aging， the development and utilization of small mechanical vehicles for automatic fruit picking has great economic benefits and broad market prospects. Automatic fruit picking small mechanical vehicles will play a positive role in the future development of agriculture. 　　Keywords： small automatic fruit-picking mechanical vehicle； automatic picking identification； mechanical arm identification； preliminary design 　　1 概述 　　水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33%～50%，采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，直接影响到水果的品质。因而要实现水果自动采摘小型机械车对水果的收获，关键是要从果树中识别出水果并确定水果的准确空间位置，以便为机械手的运动提供参数，完成水果的采摘。 　　随着社会的发展，自动化应用更加接近于我们的生活，在生活中，对于水果的分类和采摘就成为热议的话题。水果自动采摘小型机械车不仅仅要能够从背景中检测出树上的水果，而且要能够对视场中的水果进行空间定位，从而指导自身的末端执行器件完成水果采摘作业