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岸边集装箱桥式起重机防摇控制系统相关研究 　　摘 要：随着港口业务的发展，起重机设备得到了成熟的应用。港口业务中岸边集装箱运输中经常使用桥式起重机，桥式起重机专门负责岸边集装箱的货物运输，保证集装箱获取能够顺利达到指定地点。桥式起重机的机械化、自动化水平较高，从根本上满足岸边集装箱的运输需求。桥式起重机在岸边集装箱运输工作中最为重要的是防遥控制，由此本文主要围绕桥式起重机进行研究，探讨防遥控制系统的相关内容。 　　关键词：岸边；集装箱；桥式起重机；防遥控制系统 　　中图分类号：TH21 文献标志码：A 文章编号：2095-2945（2018）10-0056-02 　　Abstract： With the development of port business， crane equipment has been mature application. In port business， bridge crane is often used in container transportation， and bridge crane is specially responsible for cargo transportation of quayside container， so as to ensure that container can get to the designated place smoothly. The level of mechanization and automation of bridge crane is relatively high， which basically meets the transportation demand of quayside container. The most important task of bridge crane in container transportation work is remote control. Therefore， this paper mainly focuses on bridge crane， and discusses the relevant contents of remote control system. 　　Keywords： shore； container； bridge crane； remote control system 　　岸边集装箱桥式起重机防遥控制系统经过长期发展后实现了多样化的防遥控制系统，桥式起重机的设备结构复杂，增加了防遥控制系统的运行压力，很容易在起重机工作过程中出现遥控的问题。桥式起重机防遥控制系统的直接目的就是预防集装箱在吊起、运输的过程中出现摇摆，维护集装箱运输过程的稳定性与安全性。起重机防摇控制系统消除了机械晃动的风险，现阶段起重机中比较注重智能化防摇系统的应用，实现智能化的防遥控制，优化岸边集装箱运输的环境。 　　1 岸边集装箱桥式起重机防摇控制系统的运行工况 　　岸边集装箱桥式起重机防摇控制系统的基本原理是：结合小车相对吊具/负荷的位置，适度的修正好起重机小车的速度指令，做到电子式、智能化的防摇控制。桥式起重机内安装了驱动调节器，内部存储容量非常大，其可提高起重机防摇控制系统的运算速度，同时利用智能软件与数学模型，从驱动调节器里完成小车驱动工作，防摇控制系统要具备较高的影响特征，减少传导延时的时间，才能实现高效的防遥控制[1]。本文按照岸边集装箱桥式起重机的工作状态，利用条件模拟的方式分析防摇控制系统的运行工况。 　　1.1 假设条件 　　起重机防摇控制系统运行工程在岸边集装箱运输中的假设条件是：（1）防摇控制系统中参考自由悬挂的单摆设计吊重；（2）假设条件中可以忽略起重机防摇控制系统的掉引设备；（3）排除岸边集装箱吊重中较小的纵向振幅，纵向振幅参考横向振幅；（4）集装箱吊重的横向振动数值需要在小偏摆角的作用下研究，角度代表掉引零件中铅垂线的摆角数值；（5）力?W模型中可以直接忽略大车的运输轨迹，大车在集装箱起重运输时为静止状态，暂不考虑大车对防遥控制系统的影响，有利于提高防摇控制系统研究的准确性；（6）桥式起重机小车行走期间，起升的钢丝绳长度不可变动，应保持长度一致；（7）计算桥式起重机运输集装箱中的空气阻尼与风力，不需计算防摇控制系统的弹性变形数值；（8）吊重模型中只研究平面运动轨迹，保持水平的运行状态。 　　1.2 计算方法 　　桥式起重机防遥控制系统的计算方法中，重点从电机驱动力、摩擦力以及剩余驱动力三个方面进行计算设计[2]。模型中假设桥式起重机的小车与驱动电机质量都是m1，港口运输集装箱的质量是m2，起重机行走机构的总传动比是i，行走车轮的