中厚板复杂轨迹焊缝跟踪的关键技术分析-analysis on key technology of welding seam tracking for complex track of medium plate.docx

I 摘 要 中厚板焊接结构广泛应用于造船、大型桥梁、石油化工、锅炉容器、重型机械等工 业部门，亦是未来钢结构焊接的主流趋势。中厚板结构焊接一般采用多层多道焊，焊接 过程中会产生焊接线能量无法控制、后层焊道对前层焊道的再熔化热处理而改变焊道走 向、以及多层焊的热影响致使母材变形等诸多问题，导致中厚板结构焊接的自动化程度 低下。因此，实现中厚板焊接的自动跟踪显得尤为迫切。 1、首先设计出一款适用于中厚板焊接的旋转电弧传感器。 针对多层多道焊对传感器智能化焊接的需求，结合目前旋转电弧传感器的各种旋转 方案，设计出无级偏心调节的旋转电弧传感器，实现焊接过程中旋转半径的智能化控制。 同时，通过 ADAMS 仿真分析，确定了设计参数和电机型号，机构设计的合理性得以验 证；再根据中厚板焊接发热量大等问题，设计了一种水冷结构，并通过 ANSYS 热分析 以及实验，优化了冷却装置，为该机构在中厚板焊接中的连续作业提供了保证。 2、建立了多层多道焊的弧长模型，实现不同焊道下的焊缝偏差及旋转半径的求解。 基于多层多道焊的坡口模型，建立了旋转电弧传感器的焊接电弧信号模型，实现了 不同焊道的电流模拟输出，并与实际电流信号进行了对比分析。考虑实际焊接电流信号 的干扰严重性，采用硬件滤波对信号进行预处理。随后对预处理的数据进行主成分分析， 建立回归方程求解出焊缝偏差，根据获得的偏差采用拟合与积分相结合的方法优化旋转 半径的数值。 3、提出摆动旋转电弧传感器方案，建立焊枪的空间姿态弧长模型，实现了焊枪的 姿态识别。 根据目前应用的电弧传感器信号单一等特点，提出摆动旋转电弧传感器方案，并根 据摆动旋转电弧传感器的运动模型建立不同焊枪姿态的弧长模型。由于姿态识别算法信 号的特征值要求较高，因此对采样数据采用了 Gabor 滤波后处理方案，并应用主元法对 信号数据进行特征提取与降维，并利用分类器与最速下降法获得当前焊枪的姿态，最终 达到识别焊枪姿态的目的。 4、开发出多自由度焊接小车为硬件平台的多层多道焊焊缝跟踪系统。 根据焊枪姿态的特点，提出六自由度焊接小车方案，建立???运动学模型，通过所获 得的最优旋转半径以及焊缝姿态等信息，开发出以工控机为控制核心，多自由度焊接小 车为硬件执行平台的多层多道焊焊缝跟踪系统，并实现了对多种焊道、多种轨迹焊缝的 自动跟踪。 5、为提高系统的跟踪精度，针对不同控制方案提出不同跟踪精度模型的计算方法。 II 通过简化多自由度焊接小车的模型，实现对不同控制方案下的焊缝跟踪精度建立数 学模型，仿真和试验验证了这种跟踪精度模型的正确与有效性，为日后采用优秀的控制 算法提供了理论指导作用。 关键词：多层多道焊，焊缝跟踪，摆动旋转电弧，姿态识别，多自由度  PAGE 6 Abstract Plate welding structure is widely used in industrial sectors, such as ship-building, large bridges, petrochemical, boiler containers, heavy machinery and so on. It is also the mainstream trend for steel welding. Nowadays, the multi-pass welding is commonly used in welding plate structure. But some problems leading to the low degree of automation appeared during plate structure welding, for example: the welding energy can not be controlled during welding process, the direction of welding bead may be changed by the re-melting heat treatment effected from the posterior to the anterior layer, as well as the deformation of the parent material occurred by the heat-affection of multi-pass welding etc. Therefore, the technology to realize the automatic of seam tracking in plate welding is particularly urgent needed. A rotating arc se