【毕业论文】一种路径规划算法的改进与设计论文.doc

l 毕业设计说明书 0906054116电子与计算机科学技术学院 学生姓名： 学号： 0906054116 电子与计算机科学技术学院 软件工程学 院： 软件工程 专 业： 指导教师： 2013年 6 月 中北大学2013届毕业设计说明书 第 PAGE II页 共II页 目 录 TOC \o "1-3" \h \z \u HYPERLINK \l "_Toc358558052" 1 引言 PAGEREF _Toc358558052 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc358558053" 1．1 课题研究背景 PAGEREF _Toc358558053 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc358558054" 1．2 国内外研究现状 PAGEREF _Toc358558054 \h 1 HYPERLINK \l "_Toc358558055" 1．3 研究的依据和意义 PAGEREF _Toc358558055 \h 2 HYPERLINK \l "_Toc358558056" 1．4 研究的思路和方法 PAGEREF _Toc358558056 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc358558057" 1．5 主要研究内容 PAGEREF _Toc358558057 \h 3 HYPERLINK \l "_Toc358558058" 2 系统规划和系统分析 PAGEREF _Toc358558058 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc358558059" 2．1 系统目标设计 PAGEREF _Toc358558059 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc358558060" 2．2 可行性研究 PAGEREF _Toc358558060 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc358558061" 2．3 拟采用的研究途径 PAGEREF _Toc358558061 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc358558062" 2．3．1 拟合曲线的选择与实现 PAGEREF _Toc358558062 \h 4 HYPERLINK \l "_Toc358558063" 2．3．2 过凸极值点做水平切线 PAGEREF _Toc358558063 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc358558064" 2．3．3 区域的划分与存储 PAGEREF _Toc358558064 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc358558065" 2．3．4 构造连通无向图 PAGEREF _Toc358558065 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc358558066" 2．3．5 设定权值，确定最优路径 PAGEREF _Toc358558066 \h 5 HYPERLINK \l "_Toc358558067" 2．4 系统规划 PAGEREF _Toc358558067 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc358558068" 2．4．1 基本的障碍物拟合及水平切线的求取 PAGEREF _Toc358558068 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc358558069" 2．4．2 区域存储并构造无向图 PAGEREF _Toc358558069 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc358558070" 2．4．3 设定权值及寻找最优路径 PAGEREF _Toc358558070 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc358558071" 2．5 系统流程分析 PAGEREF _Toc358558071 \h 6 HYPERLINK \l "_Toc358558072" 3 系统设计 PAGEREF _Toc358558072 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc358558073" 3．1 系统配置 PAGEREF _Toc358558073 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc358558074" 3．2 系统结构模型设计 PAGEREF _Toc358558074 \h 8 HYPERLINK \l "_Toc358558075" 3．3 系统数据结构设计 PAGEREF _