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张力控制器在热轧精轧机架间的应 用及控制系统研究 上海科勋自动化设备有限公司 李国应 二零零五年三月 目 录 1、前言 3 2、张力动态控制模型验证 3 3、技术研究内容 4 3.1 渐近收敛状态观测器设计 4 3.2 张力动态互不相关控制（解耦控制）设计 4 4、技术指标考核 5 4.1 张力增量状态观测器的跟踪效果 5 4.2 模拟实施解耦控制 6 5、数据采集和仿真计算结论 6 6、项目研究结论及其原理分析 8 7、结语 12 1、前言 热连轧机组的张力复合控制是一个具有世界领先水平的课题，针对2050 热 轧机组控制系统现状，作为张力复合控制的实现基础，应该首先解决机架间张力 解耦控制的问题，然后以分离的机架间张力为控制目标各自设计单机架的张力控 制算法，最终实现热连轧机组的张力复合控制。 机架间张力解耦控制的研究任务作为复合张力控制项目派生项目，研究了如 下内容： 1. 利用状态观测器提供的状态量，研究张力增量的动态互不相关控制。 根据以上内容，取得了相应的研究结果。 2、张力动态控制模型验证 连轧张力状态方程： d σ　(t) E [A (t) V(t) ] (2.1) σ　 + Δ dt L 西门子张力计算模型为： 1 ( ) { } (2.2) T i P(i)2a0 +b(i)T(i −1) −M(i) C(i) 新日铁张力计算模型为： P(i)  M(i) M(i −1) R(i −1) R(i) R(i −1)  T(i) l(i) −l(i −1) −( − ) +( + )T(i −1) − T(i −2)  R(i)  P(i) P(i −1) P(i −1) P(i) P(i −1)  (2.3) 上述公式(2.1)是从运动学的角度来描述张力的动态变化过程的，它的理论基 础是虎克定律。所以，公式(2.1)偏向于用弹性变形来描述带钢的张力。因此，它 对于含有塑性变形的热轧过程而言，忽略了一些因素，需要加上某些补充以后方 可实际应用。 公式(2.2)和(2.3)是从静态力矩平衡的角度来描述张力的，它们偏向于描述带 钢张力的稳态值，不反映带钢张力的收敛情况。公式(2.2)和(2.3)两者之间计算精 度上略有差异。 总之，公式(2.1)、(2.2)和(2.3)都是从各自的侧面来描述带钢张力的动态变化 过程的。虽然反映出的趋势是比较一致的，但都有片面性，数字仿真结果也证明 了这一点 （附图1 - 附图11）。因此，可以考虑综合应用公式(2.1)、(2.2)和(2.3)， 以期获得更为全面的张力信息。 3、技术研究内容 3.1 渐近收敛状态观测器设计 考虑连轧张力状态方程： d σ　(t) E [A (t) V(t) ] (3.1) σ　 + Δ dt L 当张力趋于平衡时： 1 σ V( ) (3.2) ( ∞) − Δ ∞ A 设计渐