第5节 无刷直流电动机控制系统(完整).ppt

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内容提要 第1节 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 第2节 无刷直流电动机的基本公式和数学模型 第3节 无刷直流电动机的转矩波动 第4节 无刷直流电动机的驱动控制 第5节 无位置传感器的无刷直流电动机的驱动控制 第6节 无刷直流电动机驱动控制的专用芯片介绍 一、三相永磁无刷直流电动机的结构特点 第1节 无刷直流电动机的组成结构和工作原理 转子上永久磁铁的特性,在很大程度上决定了电动机的特性,目前采用的永磁材料主要有铁淦氧、铝镍钴、钕铁硼以及SmCO5和Sm2CO17。 在转子上安置永久磁铁的方式有两种。 一种是:将成型永久磁铁装在转子表面,即所谓外装式; 一种是:将成型永久磁铁埋入转子里面,即所谓内装式,图5-2。 根据永久磁铁安装在转子上的方法的不同,永久磁铁的形状可分为扇形和矩形两种。 扇形磁铁构造的转子具有电枢电感小,齿槽效应转矩小的优点。但易受电枢反应的影响,且由于磁通不可能集中,气隙磁密度低,电极呈现凸极特性。 矩形磁铁构造的转子呈现凸极特性,电枢电感大,齿槽效应转矩大。但磁通可集中,形成高磁通密度,故适于大容量电动机。此外,这种转子结构的永久磁铁不易飞出,故可适合于高速运转。 根据确定的转子结构所对应的每相励磁磁势分布的不同,三相永磁同步电动机可分为两种类型: 正弦波型永磁同步电动机:每相励磁磁势分布是正弦波状; 方波型永磁同步电动机:每相励磁磁势分布呈方波状。 永磁同步电动机的控制系统都属于自控式变频系统,就是说电动机的换相状态是由转子的位置决定的,电动机的控制频率是由转子的运行速度决定的,这就需要转子的位置检测器。 转子的位置检测器有多种: 正弦波永磁同步电动机一般采用:旋转变压器、绝对式光电脉冲编码器或增量式光电脉冲编码器作为位置检测元件; 永磁无刷直流电动机(方波电动机)中,一般采用简易型的位置检测器。该器件不能用来检测转子的精确位置,其检测精度通常只有60°(电角度)。其主要作用是为了满足电动机换相的要求。 位置传感器是无刷直流电动机系统的组成部分之一,也是区别于有刷直流电动机的主要标志。 作用是:检测主转子在运动过程中的位置,将转子磁极的位置信号转换成电信号,为逻辑开关电路提供正确的换相信息,以控制它们的导通与截止,使电动机电枢绕组中的电流随着转子位置的变化按次序换向,形成气隙中步进式的旋转磁场,驱动永磁转子连续不断地旋转。 霍尔位置传感器必须满足以下两个条件: 1)位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态是不重复的,每一个开关状态所占的电角度应相等。 2)位置传感器在一个电周期内所产生的开关状态数应和电动机的工作状态数相对应。 图5-4表明,三相永磁无刷直流电动机转子位置传感器输出信号Ha、Hb、Hc在每360°电角度内给出了6个代码,按其顺序排列,6个代码是101、100、110、010、011、001。当然,这一顺序与电动机的转动方向有关,如果转向反了,代码出现的顺序也将倒过来。 图5-5是三相永磁无刷直流电动机的电子换向器主回路,也就是由6只功率开关元件组成的三相H形桥式逆变电路。 图5-6是三相永磁无刷直流电动机的定子绕组的结构示意图。其中虚线A-X表示与A相绕组轴线相正交的位置;虚线B-Y表示与B相绕组轴线相正交的位置;虚线C-Z表示与C相绕组轴线相正交的位置;显然由A-X、B-Y、C-Z交叉形成了6个60o的扇区,我们也把图5-6称作“定子空间的扇区图”。 可以通过两种不同的途径来分析无刷电动机的换相过程: 第一条途径是:利用“定子空间的扇区图” 来分析换相过程(6个扇区对应6个代码) (p148), ; 第二条途径是:通过分析电动机的三相反电动势来理解换相过程。 表5-1是对无刷直流电动机换相状态的总结。 第2节无刷直流电动机的基本公式和数学模型 对于方波气隙磁场(磁感应强度在空间的宽度应大于120o电角度),当定子绕组采用集中整距绕组,即每极每相槽数为1时,方波磁场在定子绕组中感应电势为梯形波,且梯形反电势的平顶宽大于120o电角度。 方波电动机通常采用方波电流驱动,由电子换向器向方波电动机提供三相对称的、宽度为120o电角度的方波电流。方波电流应位于梯形波反电势的平顶宽度范围内,见图5-9。 下面分析方波电动机的电磁转矩、电枢电流和反电势等特性。 一、电枢绕组的反电势 单根电枢绕组在气隙磁场中的感应电势 式中:B ——气隙磁感应强度; l ——导体的有效长度; v ——转子相对于定子导体的线速度。 如果定子每相绕组串联的匝数是N,则

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