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焦炉机车无人驾驶技术浅析 　　[摘 要]介绍焦炉机车控制系统的原理和一键循环稳定运行的条件，以及实现焦炉机车无人驾驶的关键技术改进。 　　[关键词]焦炉机车；一键循环；远程操作；无人驾驶； 　　中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1009-914X（2018）25-0143-02 　　引言 　　首钢京唐一期7.63米焦炉机车引进德国Schalke技术，由大连重工制造安装调试及运维，集自动化程度高、大型、高效、环保、节能于一身，凭借先进的硬件基础及生产管理手段，经过近几年不断优化改进和完善创新，成为了具备远程操作和无人驾驶基础的业内佼佼者，总体性能已达到国际一流水平。 　　1 焦炉机车概述 　　1.1组成及作用 　　7.63米顶装煤焦炉机车主要由装煤车、推焦车、拦焦车、熄焦车组成（一般称为四大机车）；装煤车工作在焦炉顶部，主要完成开闭装煤孔盖，向炭化室内添加煤料。推焦车工作在机侧位置，主要完成开闭炉门，推出炭化室内成熟焦炭，并在装煤时启闭小炉门控制平煤杆完成平煤操作。拦焦车工作在焦侧位置，主要完成开闭炉门和导焦操作。熄焦车工作在拦焦车下方，主要完成接焦并牵引焦罐车运行至熄焦塔。 　　1.2各机车系统组成 　　电源系统；基本系统（包括液压/安全装置/照明/空调/空压/水/润滑/发电机等）；功能单元系统（包括走行/除尘/称重/给料/揭盖/清盖/密封/清座/炉顶清扫/卷缆/取门/清门/清框/推焦/平煤/头尾焦/炉台清扫/导焦/旋转焦罐等）；控制系统（包括对位/操作/PLC/紧急PLC等系统）； 　　1.3操作模式 　　①检修：是指在机旁箱操作设备，不受联锁条件限制，操作自由度大，能时刻观察所控设备动态，是最基本的操作模式； 　　②手动：是指在司机室HMI画面上手动按键操作，此模式下所有动作均受本车联锁条件限制，每次按键仅控制单个部件的单一动作，操作繁琐、工作量大； 　　③半自动：即单元自动，基于手动操作模式之上，每次按键完成一个半自动过程链，是多个动作的集合，此模式还需要来自地面协调的四车联锁信号； 　　④全自动：基于半自动操作模式之上，进一步将各功能单元的半自动步序整合到一起，按顺序自动执行，实现单个炉号生产的所有功能，此模式下整车多个功能单元同时运行，一次按键即可自动完成一个目标炉号的全部动作； 　　⑤一键循环：基于全自动操作模式之上，只需一次按键，即可实现多个炉号全自动循环运行，此模式还需要焦炉管理系统（Coke Master）发送的出焦计划，保证设备按计划循环执行； 　　⑥远程操作（即焦炉机车无人驾驶）：基于一键循环操作模式之上，在中控室完成对焦炉四大机车的远程操作，分有人值守和无人值守两个阶段，此模式还需要四大机车视频监控和远程操控系统的协调配合；无人驾驶代表了目前及未来很长时间内焦化行业焦炉机车的世界一流水平； 　　以上六种操作模式是基于四大机车主PLC系统，由西门子S7-400系列CPU控制； 　　紧急操作模式：各车紧急PLC由西门子S7-300系列CPU独立控制，不与其他机车联锁，是在主PLC系统出现问题，系统切换为紧急操作模式，将机车收回到安全位置；紧急操作包括：?o急炉门收回、头尾焦盘收回、清框/清门收回、紧急走行、平煤、推焦等（此处不包括应急操作）。 　　2 焦炉机车控制系统 　　2.1机车本体控制系统 　　基础自动化级，是实现一键循环、远程操作及无人驾驶的基础；主要完成各机车现场级分散系统的状态收集、数据处理、运行显示、操作控制、联锁报警等功能；四大机车PLC控制系统主站均采用西门子S7-400系列CPU，HMI操作站为西门子面板式PC装WinCC软件，控制网络采用Profibus-DP现场总线系统；液压系统全部油缸均带有MTS线性位移传感器实现精确位移检测；变频传动部分采用西门子6SE70和G130系列变频器实现对主要电机的变频调速控制；对位部分由绝对值编码器和PAULY自动对位系统配合实现精确对位；I/O从站主要采用ET200MET200L实现分散控制；与上级通讯采用工业以太网，以卷缆内置光纤（推焦/拦焦车）和无线通讯（装煤/熄焦车）方式与地面协调进行实时数据交换。 　　2.2地面协调管理系统（COOR） 　　过程控制级，是四大机车的神经中枢，为四大机车安全生产、全自动运行及无人驾驶提供保障；主要负责焦炉机车的协调管理、数据集中处理，机车之间的数据通讯、联锁控制，以及与上级Coke Master系统的通信联系；地面协调PLC控制系统采用冗余S7-400H系列CPU，与每台机车通过以太网组网，进行无缝隙的指令及数据采集通讯； 　　2.3视频监控和远程操控系统 　　从属于地面协调的相对独立且专门化的两个子系统（未在图上画出），主要为实现焦炉机车