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面向中小学虚拟机器人教学平台设计 　　摘 要：虚拟机器人的研究与应用，推动了机器人学科教学的发展，为实体机器人的理论研究提供了一个新平台，也为机器人教学创造了新的认知情境。本文在分析国内外研究现状和中小学机器人教学实际情况的基础上，给出了一个采用3DS MAX和Virtools DEV技术开发的，具有沉浸感强、功能丰富、可实时交互的面向中小学的机器人教学平台。重点探讨了机器人三维建模、虚拟环境对象的属性设置、碰撞检测、路径搜索等关键技术。通过一系列仿真技术，使得原本必须用实体机器人作为对象的研究和教学活动，可以在一定程度上转移到计算机中虚拟实现。最后给出了相关的实现效果。 　　关键词：机器人教学；虚拟仿真；Virtools；碰撞检测；路径搜索 　　中图分类号：G434 文献标识码：B 文章编号：1673-8454（2008）04-0058-04 　　 　　 虚拟机器人又可称为软件机器人或仿真机器人，外形像人的虚拟机器人也称为拟人机器人（Humanoid Robot），它是由用户编程生成的机器人源文件，可在计算机仿真环境中运行。随着机器人的技术发展和应用推广，虚拟机器人以它独有的优势逐渐被人们关注，取得了不少的研究成果，也开发了一些虚拟平台，为虚拟机器人的应用提供了基础。 　　 本文在分析机器人的研究现状及研究必要性的基础上，比较了相关的开发工具，针对中小学生开设机器人课程的教学实际，提出了一种新的面向中小学的虚拟机器人及其教学平台的设计与实现方法。即利用3DS MAX创建场景和机器人，设计机器人的基本动作行为，在Virtools DEV环境中实现机器人与三维虚拟场景的行为交互。整个过程无需编程，只要按照设计思想，采用类似搭积木的形式组织和连接各个行为模块，即可实现预想的虚拟机器人的行为活动设计。这种实现方法，沉浸感强、交互性好、设计方便，特别适合于中小学的机器人教学，教师或学生都可以自己动手来完成，在实现的过程中感受学习的快乐，增加学习的趣味性，培养创新思维。 　　 　　 一、中小学机器人教学的现状与反思 　　 　　随着机器人学与机器人技术的普及与推广，国内外中小学都以不同形式、不同程度地开展机器人教育。我国各地的重点中小学均开展了机器人兴趣小组活动，组织中小学生参加国内外的各种机器人竞赛，北京、上海、广东、浙江、江苏、湖北等省市已经先后将教育机器人纳入地方课程。可见教育机器人已逐渐成为中小学信息技术课程和综合实践课程的良好载体。因此虚拟机器人是实体机器人的一种补充载体，可以“虚实结合，以虚代实”开展教学，为教学创造更丰富的实践条件。 　　 　　在开展机器人教育活动的同时，推动了机器人产品的发展，国内外出现了不少相关产品，国外产品如乐高机器人、RB5X、IntelliBrain Robot等，国内有能力风暴机器人、广州中鸣机器人、Sunny618机器人、通用Robot教学机器人等。 　　 由于机器人产品缺少规范，各种品牌的机器人存在价格昂贵，而且各自为政、互不兼容，开放度低，适应于不同学段的性价比高的教育机器人产品却很少，严重影响了学校开展大范围的机器人活动，同时还面临着机器人产品的零件管理、产品升级、维护等困难。推广和应用虚拟机器人教学，可以避免使用实体机器人所带来的诸多制约，改善机器人教学条件，特别对资金紧缺的中小学，开展虚拟机器人教学，可以为广大学生提供更多的学习和实践机会。 　　虚拟机器人同样具备实体机器人的教育性、创新性、趣味性、安全性、智能性、人机友好性、知识丰富性等，教师和学生可以在虚拟机器人的开发和设计中，拓展思维，提高设计及操作技能，培养自主创新能力。同时虚拟机器人还具备目前实体机器人所缺乏的开放性、扩展性和可重用性。 　　研究虚拟机器人，为实体机器人的设计和开发提供理论基础，促进机器人学科的发展。虚拟机器人及其场景提供了机器人行为与控制的测试平台，成为研究实体机器人的有效工具。例如，在虚拟环境下，设置不同条件的测试控制策略，可以有效分析机器人对传感器噪声、运动算法及其控制等的影响，比实体环境下更便于开展研究。 　　 　　 二、国内外研究现状 　　设计和实现虚拟机器人及其仿真平台，目前有两种方法，一种是借助已有的虚拟机器人开发平台，在平台上进行虚拟机器人的制作和动作设计，如国内外比较有代表性的虚拟机器人平台有AI-CODE[1]、Robocode[2]以及双龙公司的SL-DIY系列[3]，它们为机器人提供了制作环境和竞技环境，适合各种科技活动以及比赛，采用这种方法，设计与开发必然会受到平台的制约，有一定的局限性。另一种是通过软件编程来实现，如借助3DS MAX 建模、用OpenGL、和Visual C++编程来实现[4]；用VRML、Java3D动态建模，通过Java A