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洛阳师范学院智能控制与机器人应用技术实验室项目B
进口产品专家论证意见及技术参数
序号 设备名称 参数要求 数量 单位
一、功能要求
1.1协作平台机器人采用双臂，单臂7 轴、7 自由度，各臂含 1个冗余自由度，双臂共 14 个自由度，机器
人操作能灵活地适应复杂狭小工作环境。
1.2 系统具有嵌入式视觉系统，内置高性能控制器，使机器人能快速、精准、安全、灵活地进行工作。
1.3 固有安全设计：功率和力度受限的柔性机械臂；各关节装配有串联弹性驱动器、内置力矩传感器，具有
重力补偿功能。
1.4 支持ROS系统，可在ROS系统下进行二次开发。
二、主要技术参数
1.5机器人结构：双臂，共 14 个自由度；
1.6机器人单臂自由度：7个；
1.7机器人臂展：1.21m；
1.8视觉系统：嵌入式视觉 （每个手臂末端各一个）；一个头部全局视觉子系统；最大分辨力1280*800；
1.9 固有安全设计：功率和力度受限的柔性机械臂；各关节装配有串联弹性驱动器、内置力矩传感器，内置
双臂协作机 重力补偿功能；
1 1 台
器人 1.10机器人高度 （无底座）：≥0.6m；
1.11机器人高度 （有底座）：≥1.5m；
1.12 机器人重量 （无底座）：75Kg 左右；
1.13末端执行器最大线速度 （带额定有效负载）≥0.6m/s；
1.14 末端执行器最大线速度 （无负载）≥1m/s；
1.15含2 自由度屏幕和 12 通道声呐及红外测距传感器；
1.16每个关节配置串联弹性驱动器以及速度、扭矩和位置传感器，能精确地在开源机器人操作系统(ROS)
系统下获取相关信息；
1.17操作电源：90-264VAC(47 -63Hz)宽电压；
1.18 防护等级：IP50；
1.19夹持器数量：2 套；
1.20夹持器运动范围 （最大开度）：0.144m；
1.21夹持器最大夹持力35N。
三、配置要求
1.22 双臂协作机器人本体1套 （含底座）；
1.23 电动平行手爪配件 1套；
1.24 机器人软件包 1套 （基于ROS系统）；
1.25软件平台服务器1台：
要求为品牌商用机；
处理器i5 系列、内存4GB、显示器：21.5英寸宽屏低辐射LED 显示器、硬盘：1TB 及7200RPM、1G独
立显卡、PCI 接口、网卡：1000Mbps 以太网卡、集成声卡、接口：USB 接口不少于4 个。
1.26 电脑桌1张：
型材结构，尺寸：1000mm×600mm×700mm。
四、应完成的主要实验
1.27 完成的主要实验项目
（1）人体动作识别与跟随；
（2）机械臂遥控操作；
（3）人脸识别与跟随；
（4）关节轨迹记录与回放。
1.28 可完成的二次
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