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面向柔顺机构GLM代理模型法稳健设计 　　摘要： 针对工程实践中柔顺机构存在非正态分布的质量特性难以稳健的问题，提出基于广义线性法的代理模型实现柔顺机构非正态质量特性的稳健设计。以环形柔性铰链为研究对象，首先建立环形柔性铰链质量特性的均值与散度的联合线性模型，在此基础上构建基于广义线性法的双响应曲面代理模型，对于所建立的高维复杂非线性目标函数模型，采用智能遗传搜索算法进行寻优求解，最终确定环形柔性铰链各参数的优化设计值。结果表明，提出的方法有效的降低了环形柔性铰链质量特性均值偏离设计目标值的程度，减小了非正态质量特性波动范围，提高环形柔性铰链质量特性的稳健性。 　　Abstract： According to engineering practice of non-normal distribution in compliant mechanisms of quality characteristics difficult to robust. This paper based on the generalized linear model and agent model to realize the robust design of non-normal response of compliant mechanisms. First establish a characteristic value of the mean and the divergence of joint linear model. Then constructing the dual response surface agent model based on generalized linear model. In the high-dimensional complex nonlinear objective function model， using intelligent genetic algorithm optimization solution for the construction of the model， to determine the final design values of the parameters. Finally， using circular flexure hinge to validate the proposed new method. The results show that the proposed method can effectively solve the quality fluctuation of non-normal distribution response of compliant mechanisms， and improve the target response robustness. 　　关键词： 柔顺机构；稳健设计；广义线性模型；双响应曲面代理模型 　　Key words： compliant mechanism；robust design；generalized linear model；dual response surface agent model 　　中图分类号：TH112.5 文献标识码：A 文章编号：1006-4311（2016）23-0136-03 　　0 引言 　　工程稳健设计（Engineering Robust Design）是面向于产品质量特性，在产品不增加成本的前提下减少产品的质量损失，致力于提高产品性能稳定的工程设计方法，工程稳健设计在刚柔结合、高度紧凑且无机械摩擦的柔顺机构中也得到了广泛应用[1-4]。任何一种工程结构其稳健性都会受到诸多因素的影响，在实际工程中柔顺机构的稳健性同样受到很多不确定性因素的影响。如柔顺机构尺寸结构参数，柔顺机构腐蚀、失效、材料老化、组件磨损、人、机和加工设备等因素。为了便于研究，将这些影响因素归类为可控因素和噪声因素。国内外学者们对于柔顺机构的研究也取得巨大成果。 　　黄卫清等[5]采用叠层压电陶瓷驱动，设计了位移放大机构来增加输出位移的放大倍数，将输出位移假设为正态分布的情况下，通过试验样机验证了优化效果。王伟等[6]研究了液压六自由度并联机构固有频率，提出了基于固有频率的参数优化方法。Nicolae Lobontiu等[7]分析柔顺机构模型并运用Saint Venant原理分析Timoshenko梁模型的形变规律，结合仿真分析手段，对各节点的载荷分布情况进行计算，得出结论与实际情况很接近。XU等[8]分析桥式放大机构的结构特点和刚度，得到的理论值与有限元结果接近，但是并未讨论其刚度的概率分布。