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第二章 工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计2.2 驱动机构2.3 机身和臂部设计2.4 腕部设计2.5 手部设计2.6 行走机构设计 2.1 工业机器人总体设计一、系统分析 采用工业机器人需要先进行综合的技术和经济分析，一旦确定采用，设计人员在开始技术设计之前应进行如下工作： 1. 根据使用场合，确定机器人的目的和任务； 2. 分析机器人所在系统的工作环境，包括机器人与已有设备的兼容性； 3. 分析系统的工作要求，确定机器人的基本功能和方案，准备做技术设计； 4. 进行必要的调查研究，搜集国内外的有关资料，进行综合分析，找出可供借鉴之处，以及别人的经验教训； 2.1 工业机器人总体设计二、技术设计 1. 确定机器人的基本参数（自由度数目、工作范围、承载能力、运动速度、定位精度等）； 2. 确定机器人的运动形式（五种基本结构）； 3. 拟定传感系统框图； 4. 确定控制系统总体方案； 5. 机械结构设计（驱动方式、机器人总装图、主要零部件图） 6. 平衡系统设计 2.1 工业机器人总体设计二、技术设计6.1 工业机器人平衡系统的作用： 安全； 降低因各种因素而导致关节驱动力矩变化的峰值； 借助平衡系统，改进机器人的动力特性； 减小结构柔性所引起的不良影响； 使机器人运行平稳。6.2 平横系统设计的主要途径： 质量平衡技术； 弹簧力平衡技术； 可控力平衡技术； 2.1 工业机器人总体设计二、技术设计6.3 质量平衡技术实例—平行四边形平衡机构 如图所示， 和 分别代表下臂和上臂的长度和质心， 和分别代表它们的质量和转角。m 为可移动的平衡质量，它用来平衡下臂和上臂的质量，杆SA、AB与上臂下臂铰接构成一个平行四边形平衡系统。经过推导，只要满足下面两个方程式，平行四边形机构就可以取得平衡，即 。左式说明：平衡与否只与可移动平衡质量m的大小和位置有关，与 无关，这说明该平衡系统在机械臂的任何位姿下都是平衡的。第二章 工业机器人机械系统设计2.1 工业机器人总体设计2.2 驱动机构2.3 机身和臂部设计2.4 腕部设计2.5 手部设计2.6 行走机构设计 2.2 驱动机构一、各种驱动方式的优缺点㈠ 液压驱动优点： 体积小，可以获得较大的推力和转矩； 介质的可压缩性小，系统工作稳定可靠，精度高； 容易实现对力、速度、方向的自动控制； 油液介质使系统具有防锈蚀和自润滑性能；缺点： 油液的黏度受温度影响，影响工作性能； 液体泄漏难以克服，要求液压元件制造精度高； 需要提供相应的供油系统和严格的滤油装置； 2.2 驱动机构一、各种驱动方式的优缺点㈡ 气压驱动优点： 压缩空气黏度小，容易达到高速（1m/s)； 工厂一般都自有空气压缩机站，可提供压缩空气，不必再额外的添加动力设备，而且空气介质对环境无污染，使用安全； 气动元件工作压力低，因此制造要求也低一些，价格低廉； 空气具有压缩性，是系统能够实现过载自动保护；缺点： 压缩空气一般为0.4~0.6Mpa，要想获得较大的压力，结构就要增大； 空气具有压缩性，工作平稳性差，速度控制困难，要实现准确的位置控制更困难； 压缩空气排水比较麻烦； 排气造成噪音污染； 2.2 驱动机构一、各种驱动方式的优缺点㈢ 电气驱动1. 步进电机：多为开环控制，简单，功率较小，多用于低精度、小功率的机器人；2. 直流伺服电机：易于控制，有较理想的机械特性，但其电刷易磨损，易形成火花；3. 交流伺服电机：结构简单，运行可靠，可以频繁的启动、制动； 交流伺服电机和直流伺服电机相比：没有电刷等易磨损部件，外形尺寸小，能在重载下高速运行，加速性能好，能实现动态控制和平滑运动，但控制较复杂； 2.2 驱动机构二、各种传动机构1、齿轮齿条: 旋转运动变为直线运动 2.2 驱动机构二、各种传动机构2、普通丝杆（丝杠螺母副）及滚珠丝杠传动 丝杠螺母副传动部件是把回转运动变换为直线运动的重要部件。 由于丝杠螺母机构是连续的面接触，传动中不会产生冲击，传动平稳，无噪声，并且能自锁； 由于丝杠的螺旋升角交小，所以用较小的驱动力矩，也可以获得较大的牵引力。 丝杠螺母的螺旋面之间的摩擦是滑动摩擦，所以传动效率较低。 丝杠螺母副的改进：滚珠丝杠 传动效率高，而且传动精度和定位精度都很高，在传动时灵敏度和平稳性也很好； 由于滚珠丝杠的磨损小，其使用寿命比较长。 丝杠、螺母的材料、热处理和加工工艺要求很高，故成本较高。 2.2 驱动机构二、各种传动机构3、谐波传动 一般电机是高转速、低力矩的驱动器，在机器人中要用减速器变成低转速、高力矩的驱动器。机器人对减速器的要求如下： 运动精度高，间隙小，以实现较高的重