化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式.pptVIP

二、由系统机理建立状态空间描述 步骤： 1)根据系统的机理建立相应的微分方程或差分方程； 2)选择有关的物理量作为状态变量； 3)导出状态空间表达式。 线性定常系统的状态空间表达式为 2、标准II型 二、传递函数中有零点时的实现 （2）能观测I型 1.）选择状态变量 2.）求 2、标准II型 与标准I型相同，标准II型也分为能控II型和能观II型。 能观II型与能控I型互为对偶。 能控II型与能观I型互为对偶。 由式(2)可以得到下式： 在结构图中增加一个中间变量： 令 由式(5)和式(6)可求得： (7) 将式(5)和式(7)代入原始微分方程式(1)中，根据左右等式中u及其各阶导数的系数相等的原则可得到： 为便于记忆，将上式写成： * 化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式 状态空间描述的建立 建立状态空间描述的三个途径： 1、由系统框图建立 2、由系统物理或化学机理进行推导 3 、由微分方程或传递函数演化而得 一、由系统框图建立状态空间描述 ［例1-4］：系统框图如下： ［关键］：将积分部分单独表述出来，对结构图进行等效变换 等效变换如下： 图中有三个积分环节，三阶系统，取三个状态变量如上图（选择积分环节后的变量为状态变量）： 则有： 写成矩阵形式： 系统 状态变量的选取原则 系统储能元件的输出 系统输出及其各阶导数 使系统状态方程成为某种标准形式的变量（对角线标准型和约当标准型） 电路如图所示。建立该电路以电压u1,u2为输入量，uA为输出量的状态空间表达式。 [例1-6 ] 图 L2 uA u1 u2 + _ + _ i1 i2 R2 R1 L1 [解]： 1) 选择状态变量 两个储能元件L1和L2，可以选择i1和i2为状态变量，且两者是独立的。 2）根据克希荷夫电压定律，列写2个回路的微分方程： 整理得： 3）状态空间表达式为： [例1-7]试列出在外力f作用下，以质量 的位移 为输出的状态空间描述。 [解]：该系统有四个独立的储能元件。取状态变量如下： 质量块受力图如下： 则有： 及： 将所选的状态变量 代入上式并整理出状态方程得： 输出方程： 状态方程： 写成矩阵形式： ú ú ú ú ? ù ê ê ê ê ? é ú ? ù ê ? é = 4 3 2 1 0 0 1 0 0 0 0 1 x x x x y 化输入-输出描述为状态空间描述及其几种标准形式 对于给定的系统微分方程或传递函数，寻求对应的状态空间描述而不改变系统的输入-输出特性，称此状态空间描述是系统的一个状态空间实现。由于所选状态变量不同，其状态空间描述也不同，故其实现方法有多种。 为便于揭示系统内部的重要结构特性，导出标准形实现最有意义，从传递函数组成上可分存在与不存在零、极点对消两种情况，这里只研究不存在零、极点对消的情况，所求得的状态空间描述中，状态变量数量最少，各矩阵的维数最小，构造硬件系统时所需的积分器个数最少，称为最小实现。 本节先研究SISO系统。 n阶SISO控制系统的时域模型为： 可实现的条件： m≤n 系统的传递函数为： 当系统传递函数中m=n时，即 应用长除法有 式中 是直接联系输入、输出量的前馈系数， 是严格有理真分式，其系数用综合除法得 其状态空间描述为 (1-44) (1-45) 式中A、b、c由实现方式确定，其形式不变，唯输出方程中需增加一项 微分方程形式（微分方程中不包含输入函数的导数项）： 一、传递函数中没有零点时的实现 系统的传递函数为： 1.）选择状态变量 若给定初始条件 则系统行为被完全确定，依此选择一组状态变量。即： 令: 1、标准I型 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: 注： 状态变量是输出y及y的各阶导数 系统矩阵A特点：主对角线上方的元素为1，最后一行为微分方程系数的负值，其它元素全为0，称为友矩阵或相伴矩阵。 3.）画系统结构图： 1.）选择状态变量 若给定初始条件 则系统行为被完全确定，依此选择一组状态变量。即： 令: 2.）化为向量矩阵形式： 状态方程为: 输出方程为: 注： 标准I型的A、b阵和标准II型的A、c阵互为转置的关系，即： 不失一般性，微分方程形式： 状态变量选择原则： 使导出的一阶微分方程组右边不出现u的导数项。 设系统传递函数为： 应用长除法有 1、标准I型 其中： （1）能控I型 引入中间变量z，以u作为输入、z作为输出的