专家控制实验.pptVIP

实验结果： （a）专家PID控制阶跃响应曲线图： （b）误差响应曲线图： （c）传统PID控制阶跃响应曲线图： （d）传统PID控制误差响应曲线图： ① 优化型专家控制器：是基于最优控制专家的知识和经验的总结和运用。通过设置整定值、优化控制参数或控制器，实现控制器的静态或动态优化。 ② 适应型专家控制器：是基于自适应控制专家的知识和经验的总结和运用。根据现场运行状态和测试数据，相应地调整控制规律，校正控制参数，修改整定值或控制器，适应生产过程、对象特性或环境条件的漂移和变化。 ③ 协调型专家控制器：是基于协调控制专家和调度工程师的知识和经验的总结和运用。用以协调局部控制器或各子控制系统的运行，实现大系统的全局稳定和优化。 ④ 组织型专家控制器：是基于控制工程的组织管理专家或总设计师的知识和经验的总结和运用。用以组织各种常规控制器，根据控制任务的目标和要求，构成所需要的控制系统。 间接型专家控制器可以在线或离线运行。通常，优化型、适应型需要在线、实时、联机运行。协调型、组织型可以离线、非实时运行，作为相应的计算机辅助系统。 间接型专家控制器的示意图如图所示。 专家控制器 被控对 象 传感器 控制算法 特征提取 图 间接型专家控制器 三、专家控制的关键技术及特点 1．专家控制的关键技术 (1) 知识的表达方法； (2)从传感器中识别和获取定量的控制信号； (3)将定性知识转化为定量的控制信号； (4)控制知识和控制规则的获取。 2．专家控制的特点 （1）灵活性：根据系统的工作状态及误差情况，可灵活地选取相应的控制律； （2）适应性：能根据专家知识和经验，调整控制器的参数，适应对象特性及环境的变化； （3）鲁棒性：通过利用专家规则，系统可以在非线性、大偏差下可靠地工作。 第三节 专家PID控制 一、专家PID控制原理 PID专家控制的实质是，基于受控对象和控制规律的各种知识，无需知道被控对象的精确模型，利用专家经验来设计PID参数。专家PID控制是一种直接型专家控制器。 典型的二阶系统单位阶跃响应误差曲线如图所示。对于典型的二阶系统阶跃响应过程作如下分析。 图 典型二阶系统单位阶跃响应误差曲线 令 表示离散化的当前采样时刻的误差值， 和 分别表示前一个和前两个采样时刻的误差值，则有 根据误差及其变化，可设计专家PID控制器，该控制器可分为以下五种情况进行设计： （1）当 时，说明误差的绝对值已经很大。不论误差变化趋势如何，都应考虑控制器的输出应按最大（或最小）输出，以达到迅速调整误差，使误差绝对值以最大速度减小。此时，它相当于实施开环控制。 （2）当 或 时，说明误差在朝误差绝对值增大方向变化，或误差为某一常值，未发生变化。 此时，如果 ，说明误差也较大，可考虑由控制器实施较强的控制作用，以达到扭转误差绝对值朝减小方向变化，并迅速减小误差的绝对值，控制器输出为 如果，说明尽管误差朝绝对值增大方向变化，但误差绝对值本身并不很大，可考虑控制器实施一般的控制作用，只要扭转误差的变化趋势，使其朝误差绝对值减小方向变化，控制器输出为 （3）当 、 或者 时，说明误差的绝对值朝减小的方向变化，或者已经达到平衡状态。此时，可考虑采取保持控制器输出不变。 （4）当 、 时，说明误差处于极值状态。如果此时误差的绝对值较大，即 ，可考虑实施较强的控制作用。 如果此时误差的绝对值较小，即 ，可考虑实施较弱的控制作用。 （5）当 时，说明误差的绝对值很小，此时加入积分，减少稳态误差。 图中，Ⅰ、Ⅲ、Ⅴ、Ⅶ、…区域，误差朝绝对值减小的方向变化。此时，可采取保持等待措施，相当于实施开环控制；Ⅱ、Ⅳ、Ⅵ、Ⅷ、…区域，误差绝对值朝增大的方向变化。此时，可根据误