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第二章 平面连杆机构及其设计 一、平面连杆机构的应用 2、双曲柄机构 3、平行双曲柄机构 两曲柄等长且平行，　　ω1=ω2 解决办法： 3、双摇杆机构 3、双摇杆机构 （三）四杆机构的演化 1．转动副向移动副的演化 曲柄摇杆机构 2．扩大转动副 (e——偏心距，e=L1): 曲柄滑块机构 3、取不同构件为机架 （1）.四杆机构的变换： （2）、 曲柄滑块机构的变换 转动导杆机构 （2）、 曲柄滑块机构的变换 转动导杆机构 四、平面连杆机构的应用 缝纫机走针机构 椭圆规 3、取不同构件为机架 （1）.四杆机构的变换： 第二节 平面连杆机构的基本性质 一、四杆机构有曲柄的条件 二、行程速度变化系数 三、机构压力角与传动角 四、机构的死点位置 一、曲柄存在条件 一、曲柄存在条件 二、行程速比变化系数 3、行程速比系数K 5.总结： 三、压力角和传动角 3、γmin的位置 四、死点位置 通过死点的措施 摇杆或滑块为原动件时：满足下面一个条件即为止点： 死点的利用 死点的利用 本节小结 　　铰链四杆机构有曲柄的条件；行程速度变化系数；铰链四杆机构的类型及运动特性； 基本概念 　　急回特性　压力角　传动角　死点　 第三节 平面连杆机构的设计 第三节 平面连杆机构的设计 一、平面连杆机构设计的基本问题 二、图解设计法 三、解析设计法 一、平面连杆机构设计的基本问题 运动设计的方法有三种： 1.解析法： 通过计算得到运动的特征尺寸，得到较精确的设计方案。 （二）按照行程速比系数设计四杆机构 按照给定的运动轨迹设计四杆机构 1．按照连杆的二个位置设计四杆机构 2．按照连杆的三个对应位置设计铰链四杆机构 （三）按行程速比系数设计四杆机构 曲柄摇杆机构 导杆机构 曲柄滑块机构 １．具有转动副的构件结构 三、平面连杆机构的调节 ①∵A点任选，∴由无穷多解。 ②预想有确定解，需增加条件。 如：a）限定L4（有两组解） b）给出γmin A D m n Ψ=θ C 2) 导杆机构 分析： 由于θ与导杆摆角Ψ相等，设计此 机构时，仅需要确定曲柄 L1。 ①计算θ＝180°(K-1)/(K+1); ②任选C作∠mCn＝Ψ＝θ， ③取A点，使得AC=L4, 过A点作导杆极限位置的垂线AB,即得曲柄长度L1=AB θ Ψ=θ A L4 作角分线; 已知：机架长度L4，K，设计此机构。 B 设计：潘存云 E 2θ 2a e 3) 曲柄滑块机构 H 已知K，滑块行程H，偏距e，设计此机构 。 ①计算: θ＝180°(K-1)/(K+1); ②作C1 C2 ＝H ③作射线C1O 使∠C2C1O=90°－θ, ④以O为圆心，C1O为半径作圆。 ⑥以A为圆心，A C1为半径作弧交于E,得： 作射线C2O使∠C1C2 O=90°－θ。 ⑤作偏距线e，交圆弧于A，即为所求。 C1 C2 90°-θ o 90°- θ A l1 =EC2/ 2 l2 = A C2－EC2/ 2 构 件 1 为 机 架 取不同构件为机架时的铰链四杆机构型式 构 件 4 为 机 架 构 件 2 为 机 架 构 件 3 为 机 架 A B C D 已知：AB＝70mm, BC＝90mm, CD＝110mm, AD＝40mm ∵AD＋CD＝40＋110＝150＜AB＋BC＝160 ∴ ①AD为机架——双曲柄机构； ②AB或DC为机架——曲柄摇杆机构； ③BC为机架——双摇杆机构。 解： 试判断该机构是曲柄摇杆机构、双曲柄机构还是双摇杆机构 曲柄摇杆机构，曲柄是主动件 例题1： 1.摆角、极限位置 摆杆的两个极限位置：曲柄与连杆的两次共线 主动件：曲柄 摆角ψ:摇杆往复摆过的最大角 曲柄摇杆机构 θ——极位夹角（摇杆位于两极限位置时，曲柄所夹锐角） 曲柄：φ1；摆杆：ψ (C1 C2) 曲柄：φ2；摆杆：ψ (C2 C1) 　　 θ——极位夹角（摇杆位于两极限位置时，曲柄所夹锐角） ∵φ=ωt ∴t1＞t2 (摆杆往复摆动的快慢不同) 设： ∴v 1＜v 2 即：工作行程慢（可保证质量） 回程（空行程）快（提高效率） 急回特性 2.运动特性（急回特性） ⑴ k是大于1的数，k等于1，机构无急回，k越大， 急回性越好。 ⑵ k值取决于θ，θ大。K大。急回显著。 4.讨论： ①曲柄为主动件 ②从动件有极限位置 ③曲柄存在极位夹角 没有θ C1 C2急回 偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构 四杆机构存在急回特性必须 具备以下条件： 例1：曲柄滑块机构： 例2：摆动导杆机构： θ 对心曲柄滑块