工业机器人现场编程-机器人程序结构化设计-课件.pptxVIP

机器人程序结构化设计;主要内容;机器人程序结构化设计的方法;注释 1. 注释的特点 所有编程语言都由计算机指令（代码）和对文本编辑器的提示（注释）组成，程序添加注释是为了提高结构分明的程序的可读性，是为程序添加说明及解释，单凭注释是无法使程序可读的。注释具有如下几个特点： 对程序内容或功能的说明 内容和用途可任意选择 改善程序的可读性 有利于程序结构化 注释的有效性由程序员负责 KUKA机器人使用行注释（即注释在行尾自动结束） 控制器不会将注释理解为句法 ;2. 注释的使用 在机器人程序中，可以在很多地方使用注释。 （1）关于整个源程序的信息 ;（2）有关程序文本的分段;（3）对行的解释;（4）对需执行的工作的说明;（5）添加注释（专家界面）;3. 注释的方式 添加注释的方式有3种： （1）添加分号（必须在专家界面）：通过插入分号，可以使每行分号后面的部分变成注释。 （2）插入联机表格“注释”，联机表格中可以是任意文本。 （3）插入联机表格“印章”：与此同时会插入一个时间戳记, 另外，还可以输入编辑者的姓名及注释的文本信息。;程序行的缩进 提高机器人程序可读性的一个有效手段是缩进程序行，但缩进效应只是视觉上的，缩进的程序行在程序运行时与未缩进的程序行一样得到处理。;隐藏程序行 KUKA机器人编程语言可将程序行折叠和隐藏到Fold中，只有在专家用户组才能使用这项功能，用户因此而看不到这些程序行。;用户（专家用户组以上）还可以创建自己的Fold由程序员使用，使用时虽然可以通知操作人员在程序的一定位置处发生的事件，但在后台仍保持实际的KRL句法，Fold通常在创建后首先显示成关闭状态。;链接机器人程序 使用子程序的目的 在编程中，子程序主要用于实现相同任务部分的多次使用，从而避免程序码重复。使用子程序有以下几个优点： （1）可以多次使用 （2）避免程序码重复 （3）节省存储空间 （4）各组成部分可单独开发 （5）随时可以更换具有相同性能的组成部分;2. 调用子程序的过程;3. KUKA机器人调用子程序的操作步骤 1）为了能够对子程序调用进行编程，必须选择用户组“专家”，在主??单中依次选择“配置”-“用户组”-“专家”，然后输入密码“kuka”，选择登陆。 ;2）选中主程序模块，点击“打开”按钮，进入程序编辑器。 3）将光标定位在所需的行内，输入程序名称和括号，例如：myprog（）。 4）关闭程序编辑器，程序自动保存。 ;Cell.src控制程序;2.应用cell程序执行外部自动运行程序的操作步骤 1）将用户组切换到“专家”模式下。 2）打开R1文件夹下的cell.src程序文件。 3）在CASE段中，将EXAMPLE用将要执行的程序段名称代替，并将其前面的分号去掉。 4）关闭程序编辑窗口，程序自动保存。 ;总结