工业机器人现场编程-（实训任务）以外部TCP的轨迹轮廓运动编程-课件.pptxVIP

以外部TCP的轨迹轮廓运动编程学习目标和技能学习目标掌握由一个机器人移动的部件参照固定工具进行运动编程学习建议做好知识准备工作，具备有关运动编程时激活外部工具的理论知识，手动操作，完成相关实训内容。任务描述所要编程的轮廓轨迹以已测定的外部固定工具坐标系为参照，对由机器人引导的标牌上的给定轮廓进行运动编程，编程时注意事项：使用已测量好的外部固定工具和标牌；示教时固定工具的纵轴始终垂直于轮廓；标牌上的移动速度设为0.3m/s；使用单个语句SPTP、SLIN和SCIRC。轨迹路径描述轮廓轨迹点注意：机器人在做逼近运动时，圆弧过渡距离应实际测量并设置。 P3~P12点是轮廓上的轨迹点，机器人从P3点以轨迹逼近运动方式运动到P12点，最后再返回到P3点，P2点（图中未显示）为机器人开始前的安全点，在P3点上方，P13点（图中未显示）为机器人返回时的安全点。另外，由于机器人从HOME点运动到P2点或者由P13点运动到HOME点时，机器人姿态改变过大，考虑到机器人运动空间和可能发生的碰撞危险，须在之间添加中间点P1点和P14点（图中未显示）。安装标牌新建程序模块以外部TCP的轨迹轮廓运动编程的操作步骤1）利用控制抓爪打开/闭合的输出端信号OUT[17]，用手将标牌夹紧到抓爪中。2）新建一个程序模块，命名为“WaiBuTCPProg”。选择机器人HOME点修改联机表单3）打开新建模块，将默认的HOME程序行中的PTP改为SPTP，HOME改为HOME7。4）调整机器人姿态，选择一合适位置作为机器人HOME点。确认HOME点位置添加运动到P1点与P2点的指令5）位置找准后，单击“确认参数”确认采用当前位置作为机器人HOME点。6）依次将机器人移至P1和P2点位置，在相应点位置时添加指令SPTP（或SLIN），并单击“指令OK”按钮，完成指令添加。设置坐标系选项选择工具坐标系7）为更准确地操作机器人，在激活的基坐标/工具界面中，选择已测定的工具（编号13）和基坐标（编号7），Ipo模式采用外部工具模式。8）在运行键/6D鼠标选项中选择使用工具坐标系。将机器人移到P3点位置添加机器人移动到P3点的指令9）在当前选定的坐标系下，将机器人移至P3点位置，调整机器人姿态使工具纵轴垂直于轨迹轮廓。10）在机器人到达P3点位置时，添加指令SPTP（或SLIN）。设置坐标系选项确认指令添加11)选择工具坐标系（编号13）和基坐标系（编号7），外部TCP选项中值为TRUE。12)关闭选项设置窗口，单击“指令OK”按钮，确认采用当前位置。将机器人移至P4点添加机器人运动到P4点的指令13）在当前选定的坐标系下，将机器人移至P4点位置，调整机器人姿态使工具纵轴垂直于轨迹轮廓。14）机器人到达P14点时，添加指令SLIN。设置P4点逼近时的圆滑过渡距离设置机器人运行速度15）在P4点位置实现轨迹逼近运动，设置圆滑过渡距离为20mm。16）移动速度设定为0.3m/s。添加机器人移至P5、P6点的SCIRC命令添加机器人移至P7、P8点的SCIRC命令17)在选定的坐标系下，分别将机器人移至P5、P6、P7和P8点位置，调整机器人姿态使工具纵轴始终垂直轮廓。添加指令SCIRC ，并在P5和P7点进行辅助点坐标确认、在P6和P7点进行目标点坐标确认。进行P6点的移动参数设置进行P8点的移动参数设置18）在目标点P6和P8点位置设置圆滑过渡距离为100mm和40mm进行轨迹逼近，并在圆弧方向导引选项中选择“以轨道为参照”。将机器人移至P9点位置添加P9点的SLIN指令19）在选定的坐标系下，将机器人移至P9点位置，并使工具纵轴垂直于轮廓。20）机器人到达P9点时，添加指令SLIN，设置圆滑过渡距离为10mm，再单击“指令OK”按钮，确认采用当前位置。添加机器人移至P10、P11的SCIRC指令添加机器人移至P12、P3的SCIRC指令21）在选定的坐标系下，分别将机器人移至P10、P11、P12和P3点位置，调整机器人姿态使工具纵轴始终垂直于轮廓。添加指令SCIRC ，并在P10和P12点进行辅助点坐标确认、在P11和P3点进行目标点坐标确认。进行P11点处的移动参数设置P13点更改为P3点22）在目标点P11点位置设置圆滑过渡距离为100mm进行轨迹逼近，并在圆弧方向导引选项中选择“以轨道为参照”。23）联机表单中的P13点，即是P3点位置，所以机器人在对P13点位置确认时，可将P13点改成P3点。确认调用P3点添加机器人运动到P14点和P15点的SLIN指令24）单击“指令OK”时，系统提示“点P3已存在，是否覆盖”，单击否，表明此段圆弧目标点调用P3点位置。25）分别在P13（安全点）和P14（中间点）位置，添加指令SLIN（或SPTP），并单击“指令OK”确认其位置。