工业机器人现场编程-（实训任务）机器人主程序对子程序的调用-课件.pptx

机器人主程序对子程序的调用;学习目标和建议;对子程序调用编程;机器人主程序对子程序的调用操作步骤;3）选择用户组“专家（Expert）”，单击“登录”按钮，输入密码“kuka”确认进入“专家”模式。 4）系统显示提示信息“登录的用户从Operator切换至Expert”，点击“OK”按钮，确认信息。 ;5）在“专家”模式下，新建程序模块，命名为“MainProg”,作为机器人主程序。 6）选中新建模块，单击“打开”，进入程序编辑界面。 ;7）新建程序里都有两行默认HOME程序，由于要调用的机器人子程序中包含有HOME程序指令行，所以，在机器人主程序中，HOME程序行可删除，依次单击“编辑”、“删除”命令，即可完成删除操作。 ;8）接着系统弹出确认选择对话框，单击“是”，确认删除选中的区域。 9）此时，在初始化程序行可添加先前已编辑完成的程序，如“BiaoPaiZhuaQu”等作为要调用子程序。 ;10）子程???的调用句法为“名称（）”，利用示教 器虚拟键盘，按程序顺序输入子程序的名称和括号。 注：此处要调用的子程序为“BiaoPaiZhuaQu” 为实训内容“4-3-13 标牌抓爪编程”中编写的 程序，“WaiBuTCPprog”为实训内容“4-2-11 以外部TCP的轨迹轮廓编程”中编写的程序， “BiaoPaiFangXia”为实训内容“4-3-13 标牌 抓爪编程”中编写的程序。 ;11）子程序添加完成后，关闭主程序窗口，在弹出的选择对话框中点击“是”，确认保存程序的更改。 12）至此，主程序编辑完成，单击“选定”按钮，进入程序，在运行方式T1、T2和自动运行方式下测试程序。