工业机器人现场编程-机器人程序的执行-课件.pptxVIP

机器人程序的执行学习目标和技能学习目标程序执行过程学习技能选定程序运行设定程序运行速度和手动速度按下使能键和程序运行键 程序的执行可通过正向运行程序按键 和启动反向程序运行按键来选择。但在程序执行之前，为了使当前机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO运行。对于要执行的程序，有多种程序运行方式程序的执行，在状态栏中用大写字母“R”表示，不同的颜色代表不同的含义进入“huhangweishi”文件夹，选择“air”文件选定程序执行机器人程序的操作步骤：1）点击机器人图标，进入导航器用户界面，点击“R1”文件夹，进入下拉文件“program”，点击“huahangweishi”文件夹，找到数据列表中的“air”，此时程序状态显示字母“R”为灰色，表示为未选定程序；2）选中数据列表中的文件“air”，单击下方“选定”按钮，此时程序状态显示字母“R”为黄色，表示程序状态为选定且语句指针在程序首行,蓝色指针指向INI，即程序开始的地方，会最先运行。调节程序倍率及手动倍率选择程序运行方式3）单击状态栏中的手掌和箭头图标位置，将弹出一设置框，第一行为设置程序运行的速度，第二行为设置机器人手动的速度，可以用触摸笔点击拖动改变数值大小，为安全考虑，强烈建议速度设定为10到50之间；4）点击状态栏中的人形图标，弹出运行程序方式选择框，选择第二个“动作”。开始运行程序BCO运行结束，机器人回到HOME点5）按住示教器背后的使能键，启动正向运行程序按键，开始运行程序；6）接着蓝色箭头指向命令行“PTP HOME Vel=100% DEFAULT”，同时，程序状态“R”显示为红色，表示程序已经启动后被暂停，此时，消息栏出现“已达BCO”，表示到达HOME点。程序运行完成程序复位7）之后继续按程序运行键，程序光标不断下移，直至运行完最后一行命令，此时程序状态“R”颜色为黑色，表示语句指针位于所选程序的末端，程序运行完成；8）当运行完程序后，若再一次从起始位置运行程序，可以点击黑色的状态显示字母“R”，在显示的设置框中,选择“程序复位”。退出程序重新启动程序9）程序复位后，可以重新启动程序；10）若退出程序，可以选择“取消选择程序”，即可退出程序。本节学习机器人程序的执行，学完本节内容，要求大家会用不同的方式运行程序。如果要执行一个机器人程序，则必须事先将其选中。机器人的程序在导航器中的用户界面上供选择。Cell程序（有PLC控制机器人的管理程序）始终在文件夹“R1”中。程序的执行可通过正向运行程序按键 和启动反向程序运行按键 来选择。但在程序执行之前，为了使当前机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致，必须执行BCO运行。对于要执行的程序，有多种程序运行方式：一种是程序连续运行，直至程序结尾，这种方式，在测试运行中，必须按住启动键；一种是在运动步进方式下，单个指令都单个执行，这种方式在每一个运动结束后，都必须重新按下启动键，另一种是仅供用户专家组使用，在增量步进时，逐行执行，每行执行后，都必须重新按下启动键。程序的执行，在状态栏中用大写字母“R”表示，不同的颜色代表不同的含义我们来看机器人程序执行的具体操作步骤：首先，点击机器人图标，进入导航器用户界面，点击“R1”文件夹，进入下拉文件“program”，点击“huahangweishi”文件夹，找到数据列表中的“air”，此时程序状态显示字母“R”为灰色，表示为未选定程序选中数据列表中的文件“air”，单击下方“选定”按钮，此时程序状态显示字母“R”为黄色，表示程序状态为选定且语句指针在程序首行,蓝色指针指向INI，即程序开始的地方，会最先运行；单击状态栏中的手掌和箭头图标位置，将弹出一设置框，第一行为设置程序运行的速度，第二行为设置机器人手动的速度，可以用触摸笔点击拖动改变数值大小，为安全考虑，强烈建议速度设定为10到50之间；点击状态栏中的人形图标，弹出运行程序方式选择框，选择第二个“动作”。按住示教器背后的使能键，启动正向运行程序按键，开始运行程序；接着蓝色箭头指向命令行“PTP HOME Vel=100% DEFAULT”，同时，程序状态“R”显示为红色，表示程序已经启动后被暂停，此时，消息栏出现“已达BCO”，表示到达HOME点。之后继续按程序运行键，程序光标不断下移，直至运行完最后一行命令，此时程序状态“R”颜色为黑色，表示语句指针位于所选程序的末端，程序运行完成；当运行完程序后，若再一次从起始位置运行程序，可以点击黑色的状态显示字母“R”，在显示的设置框中,选择“程序复位”。程序复位后，可以重新启动程序；若退出程序，可以选择“取消选择程序”，即可退出程序。