工业机器人现场编程-使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置-课件.pptxVIP

使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置主要内容掌握使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置的方法。选择“Cataloghanding…”选项创建项目操作步骤① 进入workvisual软件，打开或创建一个项目，如左图所示。② 通过菜单栏“文件”选项，选择“Cataloghanding…”，如右图所示。接着在弹出的选择窗口中，选择样本文件，如左图所示，然后通过添加按钮添加到主目录框中，如右图所示，这样样本导入完成。选择样本文件导入样本（1）激活项目（2）添加样本（3）选择外部轴栏（4）选择需要的外部轴样本添加至项目③ 激活项目并将样本添加到项目中，如图所示。选择机器人配置选项对机器人参数进行设置④ 在项目结构中，选中机器人，单击编辑器菜单，选择“机器参数配置”选项，如左图所示，之后弹出机器人参数配置窗口，如右图所示，在窗口中输入机器人各项参数。注意：如果是PA的机器人，外部轴通道是连接在KSP上的，因此这边需要选择4Ax_PA_mit_ZA或者5Ax_PA_mit_ZA。⑤ 进入“文件”界面，加入驱动文件，在这之前，需要到C:\Program Files\KUKA\WorkVisual 2.4\WaggonDriverConfigurations找到KPP的驱动文件，如果是是一个外部轴选择KPP 600-20-1x40 (1x64)，如果是两个外部轴选择KPP 600-20-2x40，把其中的两个文件导入到MADA目录下。然后选中“mada”文件夹，右击，选择“添加外部文件”选项，如左图所示，在弹出的导入外部文件窗口中选择“KPP 600-20-1×40（1×64）”并双击打开，选择文件夹中的文件，并单击“Open”按钮，以导入外部文件，如右图所示。导入外部文件选择相关文件⑥ 导入外部轴配置文件，选中“文件”栏中的“NGAxis”文件夹，并右击选择“添加外部文件”选项，如左图所示。⑦ 选择“NGAxis”文件夹下的相关压缩包文件CtrlE1.xml, CtrlE1AddFct.xml, E1.xml，，如右图所示。如果是轴2系统，则在添加一次，名称换成E2即可。更改CFCORE.xml模块更改KR C Axes.xml模块⑧ 在“Mada”文件夹下，选择“SimuAxis”文件夹，找到CFCore.xml，复制如下左图所示的一个块，放到最后，然后把通道改成6，如果是2轴则再复制一个块，通道一个改6一个改7。⑨ 在“SimuAxis”文件夹下，找到KRCAxes.xml，复制如下右图所示的一个块，把名字改成E1或者E2。⑩ 在“SimuAxis”文件夹下，找到NextGenDriveTech.xml，如下图所示这样添加第七和第八轴，名字改成E1.xml, E2.Xml。? 将项目导入机器人，在能在机器人上进行参数的设置。在操作机器人时需注意，将坐标系调至“轴坐标系”下。总结掌握使用workvisual软件对KR C4进行外部轴配置的方法。控制器KR C4可控制六根机器人轴及最多两根附加的外部轴，对外部轴进行配置可通过workvisual软件进行，方法如下：