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多维牵引智能康复床控制系统设计和实现 　　摘要： 　　为帮助腰椎间盘突出症患者进行牵引治疗，设计了一款多维牵引智能康复床控制系统。以STM32F103单片机为控制核心，配合供电系统模块、液压阀驱动电路模块、电动推杆驱动电路模块、串口通信电路模块与传感器电路模块，构成了牵引床控制平台的硬件系统，并且对牵引模块、串口通信模块、传感器模块进行软件设计，构成了牵引床控制平台的软件系统。对控制系统输出的脉宽占空比PWM进行调控，实现了液压阀的比例控制，实验结果证明了该控制系统的可行性。 　　关键词： 　　腰椎间盘突出症；多维牵引；比例控制 　　DOIDOI：10.11907/rjdk.172697 　　中图分类号：TP319 　　文献标识码：A文章编号文章编号2018）003012704 　　英文摘要Abstract：To help patients with lumbar disc herniation implement traction therapy，a control system of a multidimensional traction intelligent rehabilitation bed is designed. With the STM32F103 microcontroller as the control core， the hardware of the traction bed control platform is constituted by power supply module， hydraulic valve driving module， electric putter driving module， serial communication module and sensor module， the software of the traction bed control platform is constituted by the software design of traction module， serial communication module and sensor module. The pulse width modulation （PWM ）of the control system is controlled to achieve the proportional control of the hydraulic valve， which proves the feasibility of the control system. The control system is reasonable and feasible in design. 　　英文?P键词Key Words：lumbar disc herniation； multidimensional traction； proportional control 　　0引言 　　腰椎间盘突出症是一种较为常见的疾病，主要发病原因是患者的腰椎间盘纤维发生了因外伤产生的裂隙或因为腰椎间盘纤维发生了环退。该病多见于青壮年，其中20～40岁之间患者约占70%，但亦可见于16岁以下年幼者及70岁以上高龄者，且高龄者多伴有椎管狭窄或神经根管狭窄。男女性别间发病率差异较大，男性多于女性，男女比例约为4∶1[1]。在对腰椎间盘突出症患者进行治疗的过程中，部分患者使用了手术治疗，但无论是常规手术还是微创手术，都会对患者身体造成一定创伤，对其术后恢复造成较大影响，导致部分患者最终治疗效果不理想。因此，对腰椎间盘突出症的非手术治疗方法进行研究显得尤为重要。目前有较多的非手术治疗腰椎间盘突出症的方法，而其中最安全、无风险且效果较好的治疗手法便是中医牵引治疗[23]。 　　牵引治疗是保守治疗腰椎间盘突出症的重要治疗手段，有持续牵引、间歇牵引、前屈牵引、背伸牵引、三维牵引等不同牵引方式。国内学者通过临床研究，观察得出不同牵引方法的疗效有所差异，重庆市第三人民医院康复理疗科的符晓[4]认为间歇牵引的疗效优于持续牵引；桂林医学院附属医院的杨少华等[5]认为L4～5突出患者使用前屈快速牵引方式疗效优于背伸状态的牵引，L5～S1椎间盘突出背伸状态牵引方式疗效优于前屈状态的牵引。牵引床的主要功能有：①调节小关节紊乱，松弛背颈部肌肉[6]；②改善突出物与神经根之间的关系，改善自主神经对内脏器官的支配，提高机体应激能力[78]；③延缓组织衰老，提高自身免疫力等[9]。 　　本研究的目标是研制一套多维牵引智能康复床（见图1）控制系统，医生可以根据患者的实际情况和需要采取相应治疗策略，修改上位机软件的治疗参数，