浅谈S7―1500和SINAMICSV90通过PROFINET实现位置定位控制.docVIP

浅谈S7―1500和SINAMICSV90通过PROFINET实现位置定位控制 　　摘要：文章介绍了S7-1500 PLC与SINAMICS V90伺服系统如何通过PROFINET通讯实现位置闭环控制，并分析了在S7-1500中以工艺对象的方式来实现定位控制功能的具体方法，对S7-1500相关模块的组态、工艺对象的组态、V90的相关参数设置以及SINAMICS V-ASSISTANT调试软件进行了介绍。 　　关键词：S7-1500；SINAMICS V90；PROFINET通讯；位置闭环控制；位置定位控制 文献标识码：A 　　中图分类号：TP241 文章编号：1009-2374（2016）32-0062-02 DOI：10.13535/j.cnki.11-4406/n.2016.32.030 　　1 简介 　　1.1 S7-1500运动控制功能 　　S7-1500运动控制功能支持旋转轴、定位轴、同步轴和外部编码器等工艺对象，并拥有轴控制面板以及全面的在线和诊断功能，有助于轻松完成驱动装置的调试和优化工作。S7-1500支持多种连接方式，可以使用PROFIBUS DP和PROFINET IO连接驱动装置和编码器，也可以使用模拟量输出模块（AQ）连接带模拟设定值接口的驱动装置并通过工艺模块（TM），读出编码器的信息。图1是一个S7-1500通过PROFINET总线连接驱动及编码器的示意图： 　　驱动装置用于控制轴的运动，这些驱动装置将作为从站集成到硬件组态中。在用户程序中执行运动控制命令时，工艺对象用于控制驱动装置并读取位置编码器的值。驱动装置和编码器可通过PROFIdrive报文进行连接。定位轴的设定值及编码器值可通PROFIdrive报文3进行传输。 　　1.2 SINAMICS V90伺服系统 　　SINAMICS V90伺服驱动和SIMOTICS S-1FL6伺服电机组成了性能优化，易于使用的伺服驱动系统，该伺服系统可以与S7-1500进行完美配合实现丰富的运动控制功能，并有以下亮点：伺服性能优异、易于使用、低成本、运行可靠。 　　1.3 PROFINET通信 　　PROFINET是一种基于以太网的实时协议，在工业自动化应用中作为高级网络使用，专注于可编程控制器的数据交换。PROFINET提供两种实时通信，PROFINET IO RT（实时）和PROFINET IO IRT（等时实时）。实时通道用于IO数据和报警的传输。在PROFINET IO RT通道中，实时数据通过优先以太网帧进行传输。所有的诊断和配置数据通过非实时（NRT）通道进行传输，使用TCP/I协议。 　　2 S7-1500组态 　　2.1 组态硬件配置 　　打开TIA Portal软件，新建一个项目，在添加新设备的界面中选择相应的设备和硬件版本。 　　在随后打开的网络视图中为CPU1511C建立PROFINT网络，并从右侧的目录“其他现场设备→PROFINET IO→Drives→Siemens AG→SINAMICS”中选择“SINAMICS V90 PN V1.0”，鼠标左键点击PROFINT IO网络，在属性窗口中，为PLC和V90PN分配IP地址。 　　完成上面的设置后将项目下载至S7-1500，这样，S7-1500的IP地址和名称就已经分配好了。现在组态V90的报文，网络视图中打开V90的设备视图，从右侧目录中“标准报文3，PZD-5/9”拖到左侧的地址列表中。 　　2.2 组态工艺对象 　　首先在工艺对象中插入新对象S1500的运动控制TO_PositioningAxis，然后对该轴进行组态。将轴的基本参数“轴类型、位置单位、速度单位”都保持默认状态，模数启用不选择及无仿真；硬件接口参数中驱动装置类型选择“PROFIdrive”，再选择驱动装置报文“SINAMICS-V90-PN.驱动_1”，其他参数除“单转步数”根据实际编码器类型修改为2500，“增量实际值中高精度的位（GN_XIST1）”的数字修改成2位数，其余均保持默认数值。 　　3 V90的配置 　　3.1 SINAMICS V-ASSISTANT简介 　　SINAMICS V-ASSISTANT工具用于调试和诊断带有PROFINET接口的SINAMICS V90驱动（简称SINAMICS V90 PN）。可用于修改SINAMICS V90 PN的参数并监控其状态。选择目标驱动型号，点击建立SINAMICS V-ASSISTANT与驱动之间的通讯。SINAMICS V-ASSISTANT从所连驱动上读取所有参数设置，主窗口在面板上显示订货号、电源、额定功率、额定电流相关驱动信息。 　　3.2 设置PROFINET 　　选择“设置PROFIN