FDM打印机精确控制系统的设计与实现王永强.docVIP

——————————————————————————————————————————————— FDM打印机精确控制系统的设计与实现_王永强 FDM打印机精确控制系统的设计与实现 Designing and realizing on the accuracy-control system of the fused deposition modeling printer 王永强，袁茂强，王 力，赵维刚 WANG Yong-qiang, YUAN Mao-qiang, WANG Li, ZHAO Wei-gang （上海航天设备制造总厂，上海 200245） 摘 要：在FDM快速成形系统中，电机控制精度一直是影响FDM打印质量的关键因素。在对原型机及其 成形误差研究的基础上，从快速成形设备的控制系统误差着手，分析了不同控制方法所导致的误差精度问题，提出了一种基于光栅的闭环电机精确控制方法。在完成硬件设计后，根据优化的打印参数进行了主控程序设计，最终实现了对运动电机的精确控制。通过改进设计提高了成形精度，并利用实验验证了该方法的有效性。 关键词：熔丝沉积成形；3D打印机；成形精度；DSP；电机控制；闭环控制中图分类号：TP29 文献标识码：B 文章编号：1009-0134(2015)08(下)-0001-04Doi：10.3969/j.issn.1009-0134.2015.08(下).01 0 引言 熔丝沉积成形（Fused Deposition Modeling简称FDM）是快速成形（Rapid prototyping，RP）技术中的一种。与其他RP系统相比，FDM系统构造和操作简单，维护成本低，运行安全，所使用的ABS等成形材料无毒无味；同时它原材料利用率高、体积小、噪音低，是办公室环境的理想桌面制造系统。 熔丝沉积成形技术是将丝状的热熔性材料加热熔化，通过一个带有微细喷嘴的挤出头挤喷出来[2]。挤出头与热床的X轴和Y轴作相对运动，如果热熔性材料的温度始终稍高于固化温度，而刚成形部分的温度稍低于固化温度，就能保证热熔性材料挤喷出喷嘴后，随即与前一层面粘接在一起。一个层面沉积完成后，工作台与挤出头的距离按照预定的增量增加一个层的厚度，再继续熔喷沉积，直至完成整个实体造型[3]。 目前市场流行的FDM设备的电机控制一般是开环的。文献[4]设计了一种基于三轴步进电机控制卡的FDM步进电机开环控制系统，文献[5]介绍了一种基于ARM的FDM控制系统设计，他们都直接或间接的通过控制步进电机的运动实现了对FDM开环控制系统的设计。但是，由于分层厚度较大、成形精度较低，成形件表面有明显的条纹，对表面质量要求高的零件，无法满 [1] 足加工要求。而现有技术虽然在电机控制精度方面有了很大提高，但通过开环的FDM设备电机控制提高成形精度会大大增加了控制算法的复杂性与开发成本。因此，实现对FDM电机的精确控制并降低实现成本对FDM的普及具有重要的意义。 1 原型机控制系统设计及误差分析 在控制系统作用下喷头进行作两轴半运动，包括X-Y联动以及Z向运动，选取特殊材料可以在喷头中被加热接近流体状；处于熔融状态下的材料在喷头扫描过程中被喷出，并急速冷却形成一层加工面，层与层直接不断的叠加连接在一起制作成一个空间实体[6]。 根据FDM打印机的工作原理，原控制系统可分为主控模块、电机驱动模块、温控模块、通信模块和电源模块。原FDM控制系统总体原理框图如图1所示。 图1 原FDM控制系统总体原理框图 收稿日期：2015-03-14 基金项目：上海市科委项目 作者简介：王永强（1988 -），男，山东德州人，助理工程师，硕士，研究方向为工业控制和机器人集成设计。 第37卷?第8期?2015-08(下)? 【1】 主控模块是FDM控制系统的管理中枢。主控模块以数字信号处理芯片TMS320X2812为主控芯片，它主要包括电源电路、电平转换电路、时钟及复位电路、JTAG接口电路、存储器扩展电路等。 电机控制模块采用电机驱动芯片A4982，通过其PWM脉宽调制技术实现对3个步进电机的控制。温控模块主要包括对挤出头、热床和风扇的控制，本模块采用MAX6675作为温度感应电路的处理芯片，通过MAX6675对K型热电偶进行采集，从而形成温度的闭环控制。通信模块包括实时调试的TIDSP-XDS510仿真器，与上位机进行通信的串口等。由于整个系统功率较大，考虑到大电流对控制芯片的影响，所以设计了多级电压转换模块，对