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C H A P T E R6嵌入式操作系统μC/OS-II主要内容嵌入式操作系统?C/OS-Ⅱ简介?C/OS-Ⅱ内核结构?C/OS-Ⅱ任务管理?C/OS-Ⅱ时间管理?C/OS-Ⅱ任务通信与同步?C/OS-Ⅱ的移植规划?C/OS-Ⅱ的移植移植代码应用到LPC2000为什么需要操作系统硬件抽象层的引入 嵌入式实时系统自底向上包含三个部分 硬件环境嵌入式实时操作系统——RTOS嵌入式实时应用程序嵌入式系统应用的硬件环境差异大 中间层位于操作系统和硬件之间，包含系统中与硬件相关的大部分功能 嵌入式系统的体系结构应用程序应用程序通信协议库函数应用程序文件系统APIGUI文件系统APIGUI操作系统内核操作系统内核操作系统内核驱动程序和固件驱动程序和固件驱动程序和固件80年代初期80年代中期-90年代中期90年代末期-21世纪嵌入式操作系统的发展RTOS在嵌入式系统中的位置应用FSRTOS其它组件KERNELC/C++TCP/IP设备驱动设备I/O调试工具BSP嵌入式硬件平台主要内容嵌入式操作系统?C/OS-Ⅱ简介?C/OS-Ⅱ内核结构?C/OS-Ⅱ任务管理?C/OS-Ⅱ时间管理?C/OS-Ⅱ任务通信与同步?C/OS-Ⅱ的移植规划?C/OS-Ⅱ的移植移植代码应用到LPC2000 μC/OS-II简介概述 μC/OS-II是源码公开的著名实时内核，可用于各类8位、16位和32位单片机或DSP。 μC/OS-II是一个完整的、可移植、可固化、可剪裁的占先式实时多任务内核。μC/OS-II使用ANSI C语言编写，包含一小部分汇编代码，使之可以供不同架构的微处理器使用μC/OS-II特点提供源代码：源代码全部开放。可移植性（portable）：源代码绝大部分使用ANSI C编写，将与微处理器硬件相关的汇编语言使用量压缩到最低的限度，方便移植。可固化(ROMmable)：具备合适的软硬件工具，就可以将μC/OS-II嵌入到产品中成为产品的一部分。可剪裁(scalable)：使用条件编译实现可剪裁，减少μC/OS-II对代码空间和数据空间的占用。可剥夺(preemptive)：完全可剥夺型的实时内核，μC/OS-II总是运行就绪条件下优先级最高的任务。μC/OS-II的各种商业应用全世界有数百种产品在应用:AvionicsMedicalCell phonesRouters and switchesHigh-end audio equipmentWashing machines and dryersUPS (Uninterruptible Power Supplies)Industrial controllersGPS Navigation SystemsMicrowave RadiosInstrumentationPoint-of-sale terminals更多主要内容嵌入式操作系统?C/OS-Ⅱ简介?C/OS-Ⅱ内核结构?C/OS-Ⅱ任务管理?C/OS-Ⅱ时间管理?C/OS-Ⅱ任务通信与同步?C/OS-Ⅱ的移植规划?C/OS-Ⅱ的移植移植代码应用到LPC2000应用程序（用户代码）μC/OS-II（与处理器无关代码）OS_CORE.cOS_FLAG.c... μC/OS-II配置（与应用无关）OS_CFG.HINCLUDES.H μC/OS-II移植（与处理器相关代码）软件硬件CPU定时器?C/OS-II的文件结构?C/OS-II开关中断的方法当处理临界段代码时，须关中断，处理完毕后，再开中断关中断时间是实时内核最重要的指标之一。它影响用户系统对实时事件的相应特性。在实际应用中，关中断的时间很大程度上取决于微处理器的结构和编译器生成的代码质量微处理器通常具有关中断/开中断操作。C源代码中插入汇编语言语句，实现关中断/开中断操作关中断/开中断操作作为语言的扩展部分，直接从C语言中可以关中断/开中断?C/OS-II开关中断的方法?C/OS-II定义了两个宏调用来开关中断:OS_ENTER_CRITICAL( ) （禁止中断的宏) OS_EXIT_CRITICAL( ) (启用中断的宏） { .. OS_ENTER_CRITICAL( ); /* ?C/OS-II临界段代码*/ OS_EXIT_CRITICAL( ); .. }宏定义取决于使用的微处理器。在文件OS_CPU.H有相应的宏定义?C/OS-II中，每种微处理器都有自己的OS_CPU.H文件任务（task）典型的任务：一个无限循环void mytask(void *pdata){ for (;;) { do something; waiting; do something; }} void YourTask (void *pdata)