ABB工业机器人常用指令详解中文.pdf

ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文 1.88.MoveAbsJ 把机器人移动到绝对轴位置 用途： MoveAbsJ （绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。 使用实例： l 终点是一个单一点 l 对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。 MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。但是 机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。 机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。所有轴在同一时间运动到目标位置。 该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。 基本范例： 该指令的基本范例说明如下。 也可参看第207 页更多范例。 例1 MoveAbsJ p50, v 1000, z50, tool2; 机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50， 速度数据v 1000 和zone 数据z50 。 例2 MoveAbsJ *, v 1000\T:=5, fine, grip3; 机器人将携带工具 grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储 （用*标示）。整个运动需要5 秒钟。 项目： MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj ] [\Conc]: 并发事件 数据类型：switch 当机器人正在移动的时候执行的后续指令。该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时 候可 用来缩短循环周期。 当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5 。在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包 含项目\Conc 的运动指令。 如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执 行了。 by 张建辉， 韩鹏排版 该项目不能用在多运动系统的坐标同步运动中。 ToJointPos ： 到达的关节位置。 数据类型：j ointtarget 机器人和外部轴的绝对目标轴位置。它被定义为一个命名的位置或者直接存储在指令中 （在指令中用*标 示）。 [\ID] ： 同步ID 数据类型：identno 该项目必 使用在多运动系统中，如果并列了同步运动，则不允许在其他任何情况下使用。 指定的ID 号在所有协同的程序任务中必 相同。该ID 号保证在routine 中运动不会混乱。 [\NoEOffs] ： 没有外部偏移量 数据类型：switch 如果项目\NoEOffs 设为1，MoveAbsJ 运动将不受外部轴的激活偏移量的影响。 Speed： 数据类型：speeddata 运动所用的速度数据。速度数据定义了TCP、工具再定位和外部轴的速度。 [\V] ： 速度 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定TCP 的速度，单位mm/s ，它替代在速度数据中指定的相应的速度。 [\T] ： 时间 数据类型：num 该项目用来指定机器人运动的总时间，单位秒。它替代相应的速度数据。 Zone ： 数据类型：zonedata 运动的zone 数据。Zone 数据描述了产生的转角路径的大小。 [\z ] ： Zone by 张建辉， 韩鹏排版 数据类型：num 该项目用来在指令中直接指定机器人 TCP 的位置精度。转角路径的长度用毫米给出，替代zone 数据中