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机器人学习资料
机器人学习资料
目录
1. IRC5控制柜的认识
2. 机器人本体的认识
3. 转数计数器更新
4. 定义工具坐标系
5. 定义工件坐标系
6. Load data操作步骤
7. IRC5控制系统生成（从备份中生成系统）
8. 定义I/O总线
9. 定义I/O单元
10. 定义I/O信号
11. 基本指令
12. off( )功能
13. 程序的编辑
14. 电路分析
15. 摇杆校正
一、IRC5控制柜的认识
安全控制板
控制柜操作面板上的急停开关、
TPU上的急停按钮和外部的一些
安全信号由安全板处理
轴计算机
该计算机不保存数据，机器
人本体的零位和机器人当前
位置的数据都由轴计算机处
理，处理后的数据传送给主
计算机
一、IRC5控制柜的认识
I/O供电装置
该装置给I/O单元、用户自
定义板供电
驱动装置
驱动装置接受到主计算机传
送的驱动信号后，驱动机器
人本体
一、IRC5控制柜的认识
主计算机
接收处理机器人运动数
据和外围信号，将处理
的信号发送到各单元
一、IRC5控制柜的认识
电源分配器
给各主计算机、安全控
制板、轴计算机、TPU
等分配24VDC （需
24VDC的用电装置）
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