激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正研究-压电与声光.PDF

第 卷第 期 压 电 与 声 光 ４０ ４ Ｖｏｌ．４０Ｎｏ．４ 　 　 　 　 年 月 ２０１８ ８ ＰＩＥＺＯＥＬＥＣＴＲＩＣＳ＆ＡＣＯＵＳＴＯＯＰＴＩＣＳ Ａｕ．２０１８ ｇ 文章编号： （ ） １００４２４７４２０１８０４０６２６０７ 　　 激光陀螺捷联惯性导航系统零速修正研究 王 建 中 （重庆青年职业技术学院 信息工程系，重庆 ４００７１２） 摘 要：针对激光陀螺捷联惯性导航系统不依赖外部信息修正，长时间工作累积放大的问题，分析常用的零速修 　　 　 正算法二次曲线拟合法、最小二乘法、卡尔曼滤波法等，结合车载激光陀螺捷联惯性导航系统实际应用，提出一种自 适应零速修正方法，利用零速修正技术的约束条件，构建 个基本误差参数，根据系统自身误差特性，设计出系统的 １５ 状态量测矩阵和量测方程，并采用基于普条件数可观测理论对系统各状态进行了可观测性分析，确定卡尔曼滤波器 参数，从而实现对位置坐标、姿态角、速度误差进行了有效估计，可以有效提高惯性测量单元（ ）导航精度。实验 ＩＭＵ 表明，采用该方法能有效提高了捷联惯性导航系统导航精度，既克服了频繁停车，又增强了载体的机动性能。 关键词：激光陀螺；惯性测量单元；零速修正；卡尔曼滤波；误差参数 中图分类号： 文献标识码： ： ／ ＴＮ３８４ Ａ 犇犗犐１０．１１９７７ ．ｉｓｓｎ．１００４２４７４．２０１８．０４．０３３ 　　　 　　　 ｊ 犚犲狊犲犪狉犮犺狅狀犣犲狉狅犛犲犲犱犆狅狉狉犲犮狋犻狅狀狅犳犔犪狊犲狉 狆 犌狉狅犛狋狉犪犱狅狑狀犐狀犲狉狋犻犪犾犖犪狏犻犪狋犻狅狀犛狊狋犲犿 狔 狆 犵 狔 犠犃犖犌犑犻犪狀狕犺狅狀犵 （ ， ， ） Ｃｈｏｎ ｉｎ ＹｏｕｔｈＶｏｃａｔｉｏｎａｌ＆ＴｅｃｈｎｉｃａｌＣｏｌｌｅｅＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｉｎｅｅｒｉｎ ＤｅａｒｔｍｅｎｔＣｈｏｎ ｉｎ ４００７１２Ｃｈｉｎａ ｇｑ ｇ ｇ ｇ ｇ ｐ ｇｑ ｇ ： 犃犫狊狋狉犪犮狋Ａｉｍｉｎ ａｔｔｈｅ ｒｏｂｌｅｍｓｔｈａｔｔｈｅｌａｓｅｒ ｒｏｓｔｒａｄｏｗｎｉｎｅｒｔｉａｌｎａｖｉａｔｉｏｎｓｓｔｅｍｉｓｉｎｄｅｅｎｄｅｎｔｏｎｔｈｅ ｇ ｐ ｇｙ ｐ ｇ ｙ ｐ ， ｃ