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RAPID 参考手册
指令
上海巨临电气有限公司
1
1.指令 1.1．AccSet— 降低加速度
用途：
当处理较大负载时使用AccSet 指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。
基本范例：
AccSet 的基本范例说明如下。
例1 AccSet 50 ，100；
加速度备限制到正常值的 50% 。
例2 AccSet 100 ，50；
加速度斜线限制到正常值的 50% 。
项目：
AccSet Acc Ramp
Acc ：
数据类型：num （数值）
加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值20%则给出最大加
速度的 20% 。
Ramp
数据类型：num （数值）
加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应
最大比例。最大值：100%，输入值10%则给出最大比例的 10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度 加速度 加速度
上海巨临电气有限公司
时间 时间 时间
AccSet 100 ，100 正常加速度 AccSet 30 ，100 AccSet 100，30
程序执行：
该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的 AccSet 指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：
冷启动
加载了新的程序
从头开始执行程序时
语法：
AccSet [AccSet “：= ”]数值表达式（IN ） “，”[Ramp “：= ”]数值表达式（IN ） “；”
相关信息：
有关信息 参看
在世界坐标系统中控制加速度 第 590 页 WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度
沿着路径降低 TCP 加速度 第 265 页 PathAccLim—沿路径降低 TCP 加速度
定位指令 RAPID 参考手册-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-运动
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1.2．ActUnit—激活一个机械单元
用途：
ActUnit 用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
该指令只能在主任务 T_ROB1 中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion 任务中。
基本范例：
ActUnit 的基本范例说明如下：
例 1 ActUnit orbit_a；
orbit_a 机械单元的激活。
项目：
AccUnit MechUnit
MechUnit ：
机械单元
数据类型：mecunit （机械单元）
要激活的机械单元的名称。
程序执行：
当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被
机器人控制和监视。
如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。
限制：
如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据 fine ），而不是一个通过
上海巨临电气有限公司
点，否则将不能进行电源失败后的重启。
AccUnit 指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的 RAPID 程序中
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