空间机械臂捕获卫星过程的碰撞动力学模拟及镇定运动-计算力学学报.PDF

卷 期 棳 棾棻 计算 力 学 学 报 斨旓旍棶棾棻 斘旓棶 年 月 旇旈旑斿旙斿斒旓旛旘旑斸旍旓旀 旓旐旛旚斸旚旈旓旑斸旍斖斿斻旇斸旑旈斻旙 棽棸棻棿 椂 旔 斒旛旑斿棽棸棻棿 董楸煌 文章编号椇 棬 棭 棽棸棻棸棻棸棿棸棸棻 棻棸棸椃灢棿椃棸椄棽棸棻棿棸棾灢棸棻椀灢棸椃 空间机械臂捕获卫星过程的碰撞 动力学模拟及镇定运动的鲁棒控制 灣 董楸煌 棳 陈 力 棬 棳 棭 福州大学 机械工程 自动化学院 福州 棾椀棸棻棸椄 椇 摘 要 讨论了漂浮基空间机械臂捕获未知运动目标卫星的接触碰撞动力学建模和接触碰撞后系统镇定运动的 暎 控制问题 利用 二类拉格朗日方法和牛顿 欧拉法分别建立了接触碰撞前漂浮基空间机械臂和目标卫星两分 灢 椈 暍 棳 体系统的动力学模型 以此为基础借助于空间机械臂 目标卫星接触点间的运动几何 系 力传递 系 计算了 椈 棳 棳 接触碰撞所产生的影响效应 捕获卫星后 联立空间机械臂 卫星接触碰撞前的动力学模型 建立了接触碰撞后 椈 棳 两系统组合体动力学模型 并设计了 广鲁棒控制算法 以对受碰撞冲击后处于不稳定的组合体系统进行镇定运 暎 棳 动控制 上述控制方法能应用于空间机械臂载体位置不受控情况 并能使组合体系统控制方程 于卫星不确定 暎 棳 棳 暎 参数呈线性化 系 最后 利用数值仿真模拟捕获过程系统运动状态 验证了上述鲁棒控制镇定运动的效果 椇 椈 椈 椈 椈 关键词 漂浮基空间机械臂 卫星捕获 接触碰撞动力学 镇定运动 鲁棒控制 中图分类号椇 椈 文献标志码椇 椇 斣斝棽棿棻斚棾棻棶棿 斄 斾旓旈棻棸棶椃椀棻棻旙旍旞棽棸棻棿棸棾棸棸椂 旉 棳 棳 以分析碰撞冲击对系统运动状态的影响 而且 通 棻 引 言 过上述分析结果可以为接触碰撞后空间机械臂系 棳 作为航天领域的关键技术 空间机械臂相关理 暎