矢量推进解耦球面并联机构动力学研究-农业机械学报.PDF

２０１５年 ６月 农 业 机 械 学 报 第 ４６卷 第 ６期 ｄｏｉ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１５．０６．０４６ 矢量推进解耦球面并联机构动力学研究 张荣敏　陈　原　高　军 （山东大学（威海）机电与信息工程学院，威海 ２６４２０９） 摘要：为实现水下机器人的矢量推进，提出了一种 ２自由度解耦球面并联机构。基于螺旋理论计算了机构的自由 度，分析了机构的运动学，获取了机构的运动学正逆解。利用一阶运动影响系数法推导出了机构的雅可比矩阵，并 在旋量形式的牛顿 欧拉方程基础上，运用船舶水动力学的螺旋桨推进理论，建立了机构的动力学方程，并给出了 相应的数值算例。 关键词：矢量推进　球面并联机构　螺旋理论　运动影响系数 中图分类号：ＴＨ１１３ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１５）０６０３１９０８ ＤｙｎａｍｉｃＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＤｅｃｏｕｐｌｅｄＳｐｈｅｒｉｃａｌＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ ｆｏｒＶｅｃｔｏｒｅｄＴｈｒｕｓｔｅｒ ＺｈａｎｇＲｏｎｇｍｉｎ　ＣｈｅｎＹｕａｎ　ＧａｏＪｕｎ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌ，Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌ＆ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｈａｎｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｗｅｉｈａｉ２６４２０９，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｈｒｕｓｔｖｅｃｔｏｒｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｓｂｅｃｏｍｉｎｇａｒｅｓｅａｒｃｈｈｏｔｓｐｏｔｆｏｒｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ． Ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎｏｆｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗｉｔｈｐｒｏｐｅｌｌｅｒｍａｋｅｓａｎａｐｐｒｏａｃｈｔｏｔｈｅａｂｏｖｅｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ． Ａｎｅｗｔｙｐｅｏｆｄｅｃｏｕｐｌｅｄ２ＤＯＦｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍｗａｓｐｒｏｐｏｓｅｄｆｏｒｖｅｃｔｏｒｅｄｔｈｒｕｓｔｅｒｏｆ ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒｖｅｈｉｃｌｅ．Ｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ，ｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｗａｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄ，ａｎｄｔｈｅｄｉｒｅｃｔａｎｄ ｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｓｏｌｕｔｉｏｎｓｗｅｒｅｏｂｔａｉｎｅｄｂｙｕｓｉｎｇａｎａｌｙｔｉｃｇｅｏｍｅｔｒｙ．Ｔｈｅｆｉｒｓｔｏｒｄｅｒｋｉｎｅｍａｔｉｃｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔｗａｓｅｍｐｌｏｙｅｄｔｏｄｅｄｕｃｅｔｈｅＪａｃｏｂｉａｎｍａｔｒｉｘ．Ｔｈｅｄｅｔａｉｌｅｄｄｙｎａｍｉｃｍｏｄｅｌｗａｓｇｏｔｂｙｔｈｅ Ｎｅｗｔｏｎ Ｅｕｌｅｒｅｑｕａｔｉｏｎａｎｄｈｙｄｒｏｄｙｎａｍｉｃｏｆｓｈｉｐｐｒｏｐｕｌｓｏｒｓ．Ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｎｕｍｅｒｉｃａｌｅｘａｍｐｌｅｓｗｅｒｅ ｆｉｎａｌｌｙｇｉｖｅｎｔｏｖｅｒｉｆｙｔｈｅｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓｏｆａｌｌａｂｏｖｅｍｅｔｈｏｄｓ．Ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ ｉｓｓｉｍｐｌｅｉｎｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎ，ｃｏｎｖｅｎｉｅｎｔｔｏｃｏｎｔｒｏｌａｎｄｈａｓｇｏｏｄｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅ．Ｉｎｃｏｎｃｌｕｓｉｏｎ，ｉｔ ｓｈｏｗｓｓｕｐｅｒｉｏｒｉｔｙｆｏｒｖｅｃｔｏｒｅｄｔｈｒｕｓｔｅｒｉｎｅｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：Ｔｈｒｕｓｔｖｅｃｔｏｒｉｎｇ　 Ｓｐｈｅｒｉｃａｌｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ　 Ｓｃｒｅｗｔｈｅｏｒｙ　 Ｋｉｎｅｍａｔｉｃｉｎｆｌｕｅｎｃｅ ｃｏｅｆｆｉｃｉｅｎｔ ［１］ 水下定位能力 。螺旋桨矢量推进器除了能提供 　　引言