CANopen培训资料【精选】【精选】.doc

O(∩_∩)O 介绍 CAN 只定义物理层和数据链路层， 没有规定应用层，本身并不完整，需要一个高层协议来定义CAN 报文中的 11/29 位标识符、8 字节数据的使用。而且，基于 CAN 总线的工业自动化应用中， 越来越需要一个开放的、标准化的高层协议：这个协议支持各种 CAN 厂商设备的互用性、互换性，能够实现在CAN网络中提供标准的、统一的系统通讯模式，提供设备功能描述方式，执行网络管理功能。 对象字典(OD) 对象字典是一个有序的对象组，每一个对象组采用一个16位的索引和一个8位的子索引来寻址。 the Object Dictionary serves as an interface between the communication and the application. 对象字典中索引的分类 NMT状态机 服务 预操作(Pre-Operational) 操作 （Operational） 停止 （Stopped） 过程数据对象(PDO) 否 是 否 服务数据对象(SDO) 是 是 否 同步报文(SYNC) 是 是 否 紧急报文(EMCY) 是 是 否 网络管理(NMT) 是 是 是 心跳报文(Heartbeat) 一个节点可以被配置为心跳报文的生产者，Heartbeat的消费者一般是主站 NMT Boot-up NMT-Slave发布Boot up 报文通知NMT 主节点它已经从initialising状态进入pre-operational状态 节点保护/寿命保护 NMT主节点发送远程帧 NMT从节点响应远程帧 数据部分包括一个触发位（bit7），触发位必须在每次节点保护应答中交替置“0”或者“1”。触发位在第一次节点保护请求时置为“0”。位 0 到位 6（bits0～6）表示节点状态，可为下表中的数值。 带*号的只有在支持Bootup的节点才提供，状态0不在节点保护应答中出现，因为节点在此状态下不应答节点保护报文。 周期性过程数据(PDO) 传输方式 事件驱动 当输入值发生变化时，数据立即被发送出去 远程请求 PDO由远程帧触发，大部分设备不支持远程帧，且CIA组织不推荐使用。 同步传输 RPDO:先接收到数据，但不更新到设备，只有接收到同步帧出发后，才更新，通过这种方式实现同步。 TPDO:可以设置接收到多少个同步帧后才发送TPDO。 非周期性服务数据(SDO) 建立在客户端与服务器这样一种模型之上。 操作可分为下载和上传。 加速传输 分段传输 主要用于传输超过32位的数据。 块传输 与分段传输的主要区别是其将数据划分成几个单一的包，在连续的请求或者应答中逐块的的传输这些包。可以在最后一段中发送CRC校验和。 同步数据(SYNC) 紧急报文(EMCY) COB-ID:0x080+Node_ID 1003h中存放了错误的记录。 设备描述文件（EDS） 以电子表格的形式呈现