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直线一级倒立摆实验报告 篇一：直线一级倒立摆控制详细报告 　　直线一级倒立摆控制 　　一、课程设计目的　　学习直线一级倒立摆的数学建模方法，运用所学知识设计PID控制器，并应用　　MATLAB进行仿真。通过本次课程设计，建立理论知识与实体对象之间的联系，加深和巩固所学的控制理论知识，增加工程实践能力。　　二、课程设计要求　　1. 应用动力学知识建立直线一级倒立摆的数学模型（微分方程形式），并建立系统的开环传递函数模型。　　2. 运用经典控制理论知识，按设计要求设计控制器。　　3. 应用MATLAB的Simulink建立控制系统的仿真模型，得出仿真结果。 4. 控制要求：　　※小车的位置x和摆杆角度的稳定时间小于10秒； ※阶跃响应摆杆角度的摆幅小于2°；　　※θ有≤8°扰动时，摆杆的稳定时间小于三秒。　　对比仿真结果与控制要求，修正设计值，使之满足设计要求。　　三、控制系统建模过程　　1、控制对象示意图 　　图1.控制对象示意图 　　图中对象参数：　　M 小车质量 1.32kg l 摆杆转动中心到杆质心的距离　　0.27m　　m 摆杆质量 0.132kg F 作用在系统上的外力　　1/ 10 　　X 小车位移 　　θ 摆杆与竖直方向的夹角，以垂直向上为起始位置,取逆时针方向为正方向。 b 小车摩擦阻尼系数 0.1N/