超大型六自由度加载平台系统的研究与实现-轮机工程专业论文.docxVIP

华 华 中 科 技 大 学 硕 士 学 位 论 文 I I 摘 要 大型结构件常常受到来自不同方向的载荷，为了模拟大型结构件在实际工况下 的复杂载荷，对其加载的试验台必须能够在空间三个方向同时输出可控的力和力矩。 Stewart 平台不仅可以实现空间六个自由度的运动，还可以输出三个方向的力和力矩。 因此，本论文将该平台引入到大型结构件的疲劳加载试验台中，用以实现大型结构 件复杂载荷情况下的加载。 论文基于并联六自由度平台的运动学与动力学基本理论，并根据在弹性形变范 围内力与形变成比例关系的实际情况，探讨了通过采用平台的位置控制达到输出力 控制的可行性。在建立系统的半物理仿真模型，并对该可行性进行验证后，根据试 验件的力和力矩加载要求，设计了满足加载要求的六自由度平台机械结构。具体设 计内容包括：满足试验台刚度要求的地基结构；满足加载要求的加载平台及连接铰 链；满足系统安全与控制精度要求的液压伺服系统设计。之后，论文对控制系统的 硬件进行了选型设计，并编写了采用上、下位机两级控制模式的控制软件。采用基 于 Windows 操作系统的 VC++平台开发的上位机监控界面，具有良好的人机交互界 面，用于实现平台的安全控制；下位机采用嵌入式 Linux 系统，完成平台的实时控 制。然后，论文对试验台系统进行了功能测试，具体包括平台机械部分及控制系统 的安全性检查，动态响应测试，加载平台与试件的对接工艺验证等。最后，对试件 进行了实况加载试验。 加载试验结果表明，该并联六自由度力加载平台系统，具有 1000KN 的额定加 载力、3500KNm 的额定加载力矩，可以全方位地模拟大型结构件的工况载荷。加载 平台系统已投入实际使用，取得了很好的效果。 关键词：液压驱动 六自由度平台 多维力 疲劳试验 II II Abstract The loading platform system must be able to output controllable six-component force in space in order to simulate large structures’ complex load in actual working condition because of it suffering load from different direction. Stewart platform can realize six degrees of freedom in space movement, which also can output force and moment in three directions, is introduced into this loading fatigue-test system for large structures to realize the all-round live load simulation. This system adopts position control to achieve the purpose of force control in the paper, based on analysis of kinematics and dynamics on 6-dof parallel platform structure and the fact linear relationship between force and elastic distortion. The overall 6-dof platform mechanism design started after establishing semi-physical simulation model to verify that is right to satisfy the requirements of system loading force and moment, including: foundation structure, loading platform and connecting hinges, hydraulic servo system is designed to satisfy the requirements of system safety and controlling precision. Then control software is programmed after confirmation of system mechanical parts and hardware selection, adopting upper-lower two-level c