多指机械手最小抓持力分析和评价-机械设计及理论专业论文.docx

摘 要 N 个接触点抓持任意形状物体的抓持力求解问题是当前机械手抓持领域所面临的关键 性问题之一。本文针对 N 点抓持任意形状物体时所面临的抓持稳定性问题、最小抓持力求 解、验证问题进行了相关研究。提出了抓持稳定性的判断流程,介绍了一种基于物理的最小 抓持力计算模型，并通过实验设计证实了该模型能够较好的解决 N 个接触点抓持任意形状 物体时最小抓持力计算的问题。 论文的主要内容如下： 第一章：对 N 点抓持任意形状物体时最小抓持力计算及真实性评价问题进行了简单的 论述，对国内外学者在该问题所进行的研究进行了简要介绍，分析了目前抓持力计算领域 的研究现状和重难点，明确了本论文的研究方法和研究内容。 第二章：首先对基于物理的最小抓持力计算模型进行了推导和介绍；其次对多指抓持 稳定的判断问题进行了总结和推导，并基于力封闭和形封闭相关理论，明确了抓持封闭性 和抓持稳定性之间的关系；最终利用形封闭相关理论，总结出判别三指抓持稳定性的一般 性方法及判断流程。 第三章：以基于物理的最小抓持力计算模型为研究对象，着重对计算结果的真实性进 行研究。搭建了人手以及机械支架抓持力测量平台，进行了一系列抓持力测量实验，通过 实验测量值与模型计算值之间的对比，证实了最小抓持力计算模型所计算结果的合理性、 真实性和准确性。 第四章：将本文提出的基于物理的最小抓持力计算模型与其他抓持力计算模型进行对 比评价，通过对相同模型相同抓持点的计算结果之间的比对，从真实性和准确性这两个方 面对本文所提出的计算模型进行评价。 第五章：介绍了基于物理的力触觉生成算法的计算程序，包括求解关键参数的方法以 及抓持力求解的相关步骤，并对软件界面以及界面选项的相关功能进行了简要介绍。 第六章：总结与展望。 关键字：机械手；抓持力；稳定抓持；真实性；评价； I Analysis and evaluation of the Minimum grasping forces of dexterous hand Abstract How to calculate the optimal solution of N points grip irregular objects is a public challenge in the Manipulator’s Grip research field. In this paper, be aimed at N-point Gripping any object ,we conducted the following studies: The holding’s stability、The Optimum grasping force and verify. Combining the grasp stability theory ,the judgment process of grasping stability is presented,then we introduced a model for calculating the minimum grasping force based on physics, Finally, by analyzing results of application experiments we proved the model could addresses the minimum holding force of Multiple grasping objects. The main contents of the paper are listed as follows: In chapter one, research the Optimum grasping force of N-point gripping any object is simply discussed. Based on the previous research results at home and abroad, introduced the research background, significance, status, theoretical innovation and key difficult point. Identify the method, goal and content of the research. In chapter two,firstly we derivations of the model for calculating the minimum holding force based on physics. Secondly, based on force-