方晓柯《自动控制原理电子教案》第二章 数学模型知识课件.pptVIP

0 ? j? S平面 1. 极点决定系统的稳定性。 2.3.3 零点和极点对系统性能的影响 稳定性、快速性、准确性 系统极点的形式： 当 时，系统是稳定的。 越大，系统消除误差的速度越快，快速性越好。 影响了自由响应的振荡情况，决定了系统在规定时间内接 近稳态的情况。 系统特征方程的根 当 时，如果自由响应收敛于0，那么系统是稳定的。 必落在复平面的左半平面 2.零点影响各模态在响应中所占比重。 例 具有相同极点不同零点的两个系统 ,分别求零初始条件下的单位阶跃响应。 -1 -2 0 Im Re 两个系统的极点为-1、-2，零点分别为：-0.5、-1.3。 解： 2.3.4 典型环节的传递函数 1.比例环节： 2.微分环节： （1）输出是输入的导数，即输出反映了输入信号的变化趋势, 有预告的能力。 特点: （2）增加系统的阻尼比。 （3）强化噪声。既然对输入有预测能力，那么对噪声也能预测。 因而微分环节常用来改善控制系统的动态性能。 3.积分环节： （1）输出量取决于输入量对 时间的积累。 （2）输出相对于输入有明显 的滞后，有滞后作用。 特点： 4.一阶微分环节： 5.惯性环节： 6.二阶微分环节： 7.振荡环节： 8.延时环节： 阻尼比 无阻尼振荡频率 （1）当0 1时，输出为一振荡过程，称为振荡环节。 （2）当 ≥1时，输出为一指数上升曲线而不振荡，这时不是 振荡环节。 2.4.1 框图的构成要素 2.4 系统的传递函数方框图及其化简 以图形描述系统信号传递关系的数学模型。 方框图（框图）： 表示对信号进行数学变换。 表示对两个或两个以上信号进行加减运算。 1.方框： 2.比较点： “+”表示相加，“-”表示相减。 注意：只有相同量纲的量才能比较。 表示同一信号向不同方向传递。 1.框图的建立步骤 (1)根据系统遵循的定律，建立系统的微分方程； (2)在零初始条件下对微分方程进行拉氏变换，并根据因果关系 绘出相应的框图； (3）按照信号的传递过程，依次将各框图连接起来，系统输入量 置于左端，输出量置于右端，便得到系统的框图。 3.引出点： 注：同一位置引出的 信号不仅量纲相 同，数值也相等。 2.4.2 框图的建立 方程个数比中间变量多1个 输入 中间变量 输出 例1 绘出RC电路的框图。 R C ui(t) uo(t) （1）根据电路遵循的定律，列写微分方程： （2）对上式进行拉氏变换，并绘出相应框图: i(t) 解: （3）将上述各框图按照信号的传递方向连接起来，即构成 RC网络的框图: 输入 中间变量 输出 反馈线 2.4.3 框图的等效变换法则 2.方框的并联等效 1.方框的串联等效 3. 反馈连接的框图等效 称为开环传递函数 如果 ，称为单位反馈。 称为闭环传递函数 （3）将上述各框图按照信号的传递方向连接起来，即构成 RC网络的框图: 惯性环节（一阶系统） 4.引出点的移动等效 a.引出点前移 C(s)=G(s)R(s) b.引出点后移 加“本身” 加“倒数” 5.比较点的移动等效 a.比较点前移 b.比较点后移 加“本身” 加“倒数” C(s)=G(s)R(s)-B(s) C(s)=E(s)-B2(s)= R(s)-B1(s)-B2(s) = R(s)-B2(s)-B1(s) 6.相邻的相加点可互换位置或合并 7.相邻的引出点可互换位置或合并 2.4.4 框图的化简 （1）判断有无交叉情况。 （2）如无交叉情况，利用等效法则1、2、3化简即可。 （3）如有交叉情况，先利用等效法则4、5、6、7消去交叉， 然后按照步骤2化简即可。 1.框图化简步骤 a b 2.4.5 反馈系统的传递函数 1.系统开环传递函数 断开系统的主反馈通路。把G1(s)G2(s)H(s)之积称为该系统的开环传递函数。 2.R(s)作用下的闭环传递函数 令N(s) =0，此时C1(s)对R(s)的闭环传递函数为： 3. N(s)作用下系统的闭环传递函数 令R(s) =0，此时C2(s)对N(s)的闭环传递函数为: 第2章 控制系统的数学模型 2.1 控制系统的运动微分方程 2.2 拉氏变换与反变换 2.3? 传递函数 2.4? 系统方框图及其化简 2.5? 信号流图与梅逊公式 3.建模方法： 5.由数学模型求取系统性能指标的主要途径 微分方程 传递函数 频率特性 状态方程?