舵机系统自适应控制策略研究-电气工程专业论文.docxVIP

Classified Index: TP271.31 U.D.C: 621.3 Dissertation for the Master Degree of Engineering RESEARCH ON ADAPTIVE CONTROL STRATEGY FOR STEERING GEAR SYSTEM Candidate： Guo Kefa Supervisor： Prof. Li Tiecai Academic Degree Applied for： Master of Engineering Speciality： Electrical Engineering Affiliation： Shenzhen Graduate School Date of Defence： June, 2010 Degree Conferring Institution： Harbin Institute of Technology 摘 要 舵机系统作为高精度的位置伺服系统，主要应用于航天及军事等一些特定场 合。舵机控制系统具有非线性和负载时变等特征，其准确动力学模型难以建立， 而采用模糊自适应控制策略，则可以强化控制系统的适应性。FPGA 控制相对 DSP 控制来说，具有高速运算能力，低功耗，高集成度等特点。本论文以单轴舵 机位置伺服系统为工程背景，对基于 FPGA 的舵机控制系统进行研究。 论文首先分析了舵机系统控制原理，从无刷直流电机，三相桥驱动方式，减 速齿轮箱，位置检测等环节出发，建立了舵机系统的数学模型。基于系统模型， 确定采用电流环、速度环和位置环结合的三环控制策略，并针对每一个环路的不 同特点，采取合适的控制算法。 其次，针对舵机系统客观存在的非线性因素，探索智能算法加 PID 的控制 策略，将其应用于位置环调节。由于舵机系统存在的时变性，随机干扰等因素， 模糊控制规则通常显得不够完善，为了弥补这个不足，本文中采用了自适应方法 使模糊控制规则在控制过程中自行调整，并搭建了相应的 Matlab/Simulink 仿真 模型，验证其性能。 再次，从硬件和软件两个方面对舵机系统进行设计。硬件设计按照功能模块 划分为电源模块、A/D 转换和三相桥驱动等模块；设计的软件功能模块包括开环、 电流采样、PI 算法和模糊控制器等。用 Xilinx ISE 仿真验证各个模块的功能。 最后，从系统角度出发，研究 FPGA 设计流程，给出 FPGA 的控制时序。进 行系统试验，分析试验结果，结果表明基于 FPGA 的舵机系统模糊自适应控制策 略具有较好的性能。 关键词：舵机系统；FPGA；模糊控制；自适应控制；PID 控制 Abstract Steering system mainly applies in the aerospace, military and other special occasions as high-precision position servo system. For steering gear control system usually with nonlinear and time-varying load characteristics and the precise dynamic model is difficult to establish, so, fuzzy adaptive control strategy is used to enhance adaptive control system.Compared with DSP control, the FPGA (Field Programmable Logic Array) control has High-speed computing, low power and highly integrated features. Taking the single shaft steering position servo system for engineering background, the dissertation researches on steering control system implemented by FPGA. Firstly, the paper analyzes the work principle of steering system, including BLDC(Brushless DC Motor), three-phase bridge driver menthod and position detection method. Then the mathematical model of the ste