城市智能交通中的动态路径规划研究-控制工程专业论文.docxVIP

Dissertation Submitted to Hangzhou Dianzi University for the Degree of Master Dynamic Path Planning Research in Intelligent Transportation of Cities Candidate: Li Jun Supervisor: Prof. Ge Ming March，2016 杭州电子科技大学 学位论文原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重声明： 所呈交的学位论文，是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得 的成果。除文中已经注明引用的内容外，本论文不含任何其它个人或集体已经发表或撰写过 的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。 申请学位论文与资料若有不实之处，本人承担一切相关责任。 论文作者签名： 日期： 年 月 日 学位论文使用授权说明 本人完全了解杭州电子科技大学关于保留和使用学位论文的规定，即：研究生在校攻读 学位期间论文工作的知识产权单位属杭州电子科技大学。本人保证毕业离校后，发表论文或 使用论文工作成果时署名单位仍然为杭州电子科技大学。学校有权保留送交论文的复印件， 允许查阅和借阅论文；学校可以公布论文的全部或部分内容，可以允许采用影印、缩印或其 它复制手段保存论文。（保密论文在解密后遵守此规定） 论文作者签名： 日期： 年 月 日 指导教师签名： 日期： 年 月 摘要 随着 21 世纪后我国城市化进程的加快，城市机动车数量也在以指数形式剧增，由此引发 的交通拥堵、交通安全等问题给人们的生活造成很大的影响。智能交通系统通过引入先进的 计算机、电子、通信等方面科学技术，可以有效的解决当前交通问题。车辆动态路径规划问 题是建设智能交通系统中的重要环节，其主要是按照出行者的需求，根据路网的实时交通变 化规律，规划出从出发点到目的点的最优路径，使整个路网达到资源的最大化利用。本论文 主要研究的是城市交通中的车辆时间最优路径规划。 本论文首先对传统最短路径算法进行讨论，总结出算法在处理实际交通问题中的不足之 处，对经典 A*算法做出改进，将角度因子引入到算法的启发函数中，屏蔽路径方向与终点方 向偏转角度大的节点，对于偏转角度较小的节点，减小其估价函数值。改进 A*算法综合考虑 了路网特性，在保证算法搜索精度的同时提高了搜索效率。另外将路网按等级分为两层处理， 提高高层道路的行驶比例，用此方案规划出的路径虽不是长度最短，但能够满足行驶时间最 少。 其次论文分析了路网的动态特性，提出用 BP 神经网络的方法来预测道路未来时刻交通 流信息。以典型路口为例进行建模、构建网络结构、确定网络参数，仿真结果表明模型能较 精确预测出路段未来时刻交通流信息。将道路交通流数据转化为动态时间权重时，由于 BPR 路阻函数无法反映道路从饱和到拥挤的事实，利用速密关系式推算得到路段分别处于畅通和 拥挤状态下的实际行程时间，为实现动态路径规划提供预测信息。 最后论文设计了交通流预测下的动态路径规划系统框架，主要由车载导航系统和交通控 制中心系统组成。提出基于交通流预测下的动态路径规划思想，由改进 A*算法原理推算出规 划判别式△，当车辆行驶到路口时根据判别式△选择是否进行路径重规划。仿真结果表明预 测动态算法相对于无预测动态算法规划出的路径实时性和有效性高，各出发时刻下的道路行 驶时间也有所差别。 关键词：智能交通系统，A*算法，路网分层，动态路径规划，BP 神经网络 I ABSTRACT With rapid development of urbanization in China since 21st century, the number of vehicles in urban areas is growing exponentially, which exerts great influence on people’s daily life in terms of traffic congestion, traffic safety and so on. Intelligent transportation can effectively solve current traffic problems by introducing advanced technology of computer science and electrocommunication. As an important part of intelligent transportation system, dynamic vehicle path planning mainly seeks out