二阶多智能体系统分布式一致和构形控制研究-控制理论与控制工程专业论文.docxVIP

河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 原 创 性 声 明 本人郑重声明：所呈交的学位论文，是我个人在导师指导下进行的研究工作 及取得的研究成果。论文中除了特别加以标注和致谢的地方外，不包含任何其他 个人或集体已经公开发表或撰写过的研究成果。其他同志对本研究的启发和所做 的贡献均已在论文中作了明确的声明并表示了谢意。 本人学位论文与资料若有不实，愿意承担一切相关的法律责任。 学 位 论 文 作 者 签 名 : 年 月 日 河 南 理 工 大 学 学 位 论 文 版 权 使 用 授 权 书 本学位论文作者完全了解 河南理工大学 有权保留并向国家有关部门或机 构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权 河南理工大 学 可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索和传播，可以采 用影印、缩印或扫描等手段保存、汇编、出版本学位论文。 保密的学位论文在 解密后适用本授权 书。 学位论文作者签名 ： 指导教师签名： 年 月 日 年 月 日 致 谢 时光如梭，转眼间三年的研究生生活也已经过去了大半，在本次硕士论文完 成之际，心中感激之情激荡。 首先，我要感谢我的导师宋运忠教授。本次论文是在导师宋运忠教授的悉心 指导下完成的，从选题开始直至论文结束宋运忠教授给予我很大的帮助：从论文 题目到文章格式，再到论文布局和仿真建模，最后到论文截稿遍布宋老师的指导。 宋运忠老师不仅在学习上给予我很大的帮助，在日常生活中，宋老师为人处世的 态度和积极乐观的性格潜移默化中熏陶着我，使我有了积极的处世态度。在与宋 运忠老师相处的两年多时间里，我从宋老师身上看到了无比严谨的治学态度，勤 奋踏实的工作作风，以及对学生默默无闻的培养，这些都将对我以后无论是工作 还是做学问都有深远影响。在此，我向宋运忠教授致以诚挚的谢意。 其次，我要感谢河南省教育厅科技创新人才支持计划项目的资助（项目编号： 2009HASTIT021），这个项目给我提供了硕士研究的领域与对象。 在我的研究生生活中，与王高腾，许岩在许多具体问题上的讨论使我受益匪 浅，还有师兄陈辉，曹志波对我学习上的关心和照顾，在此一并感谢。 此外，我还要怀着激动的心情感谢我的父母，是他们始终如一地支持着我的 学业，使我能够走到今天这个高度，是他们无私的爱帮助我克服了各种心理压力 和生活挫折，使我能够健康地成长到今天。 感谢论文援引著作的作者。 最后，感谢参与论文评审和答辩的各位专家教授。 摘 要 为了克服单个智能体执行任务的局限性，解决多个智能体集中式控制的缺陷， 近年来，多智能体的分布式协调控制受到了众多学者的关注和研究。一方面多智 能体的分布式协调控制有助于系统完成较为复杂的任务，例如，自主车辆在民用 和商用上可以实现自主挖煤、环境监测、灾区监测、精准农业；在军用上可以实 现勘察、监视、战斗损毁评估；在家庭防护上可以实现小区巡逻、监护、营救等， 另一方面多智能体的平行性和冗余性可以提高系统的容错性和鲁棒性。而多智能 体的一致性问题和构形控制问题作为多智能体协调系统的首要研究问题，显得尤 为重要。 在许多工程领域中，多智能体达到一致是实现协调合作控制的一个首要条件， 因而研究多智能体系统的一致性算法有特殊的现实意义。不同于一阶系统，二阶 多智能体系统有时即使在网络含生成树时也无法实现一致性，因此研究二阶多智 能体系统达到一致性的充分必要条件仍然具有挑战性；构形控制问题作为一致性 问题的一种实际应用，因其可以有效模拟生物界的群聚现象和协调控制现象，而 具有更加实际的研究价值。 本论文主要包含以下内容： (a) 采用代数图论和矩阵论相关理论工具，讨论了各种网络拓扑下的二阶多智 能体系统一致性算法，包括不含时延的固定网络拓扑，含时延的固定网络 拓扑，以及不含时延的切换网络拓扑三种情况； (b) 针对不含时延的固定网络拓扑，主要采用了矩阵论中的特征根判稳法提出 了使系统达到一致性的充分必要条件，研究表明拉普拉斯矩阵特征根的正 实部和负实部对一致性问题的实现均有影响；并且证明了所提出的一致性 算法比一般的二阶控制算法可以更快地使系统收敛； (c) 针对含时延的拓扑，讨论了满足二阶系统达到一致性所容许的最大时延； (d) 针对切换网络拓扑，表明切换频率足够大，系统的一致性同样可以实现。 (e) 采用基于行为融合的方法设计了三个智能体的构形控制器，仿真结果对比 了两组不同参数情况下的构形控制效果； (f) 采用人工势函数法对含跟随者和虚拟领导者的多智能体系统进行了构形 控制器设计，仿真结果表明构形控制可以很好实现。 关键词：多智能体；一致性；构形控制 I Abstract In order to overcome the disadvantage of single agent and the de