二维转向机构扰动力测试系统研究-工程力学专业论文.docxVIP

Nanjing University of Aeronautics and Astronautics The Graduate School College of Aerospace Engineering Research on Disturbance Testing System for Two-Axis Rotating Mechanisms A Thesis in Engineering Mechanics by Zheng Wei Advised by Prof. Chen Huaihai Submitted in Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Master of Engineering December, 2013 承诺书 本人声明所呈交的博/硕士学位论文是本人在导师指导下 进行的研究工作及取得的研究成果。除了文中特别加以标注和 致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究 成果，也不包含为获得南京航空航天大学或其他教育机构的学 位或证书而使用过的材料。 本人授权南京航空航天大学可以将学位论文的全部或部 分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描 等复制手段保存、汇编学位论文。 （保密的学位论文在解密后适用本承诺书） 作者签名： 日 期： 南京航空航天大学硕士学位论文 摘 要 二维转向机构广泛运用于卫星天线指向系统、空间机械臂等领域，测试其工作时产生的扰 动力对此类机构的设计和改进具有参考价值。本文对二维转向机构扰动力测试系统的设计和实 现进行研究，主要包括以下内容： 首先，设计了一种二维转向机构扰动力测试系统，并详细说明了测试系统的组成。重点讨 论了测试系统中的六维力传感器的工作方式，并对其精度特性进行了分析。 其次，编制实现多通道实时滤波功能的测试软件。提出了一种在 LabVIEW 编程环境下多 通道实时滤波的程序实现方法。针对二维转向机构测试系统的需求，分析了测试软件应有的功 能，并对其实现方法进行了讨论。在测试软件开发中，选用了基于生产者消费者模型的复合设 计模式，使程序在具有良好的人机交互性的同时，也便于后续的开发与扩展。 再次，研究了该测试系统在某实际卫星指向系统中的应用，考虑了在地面模拟微重力的实 现方法。对测试系统进行了动态校准测试验证。采用高精度的离心力作为校准的标准参考力。 测试结果证实了该测试系统的可靠性和精准性。 最后，对测试信号的特性进行了深入分析，研究了滤波参数选择、峰值平均方法对测试结 果的影响。对比了几种消除趋势项的方法。 关键字：二维转向机构，扰动力测试，六维力传感器，多通道实时滤波，数据采集与处理 I 二维转向机构扰动力测试系统研究 ABSCRACT Two-axis rotating mechanisms are widely used in the satellite antenna pointing systems, space manipulators and other fields. Obtaining of the disturbing forces of this kind of two-axis rotating mechanism to its base body is very important for the design and improvement of such systems. In this thesis, a testing system for the measurement of the disturbing forces of a two-axis rotating mechanism is developed. The main works are as following. First, a design plan for the system to measure the disturbing forces of the two-axis rotating mechanism is set forth and the key components of the system are constructed. Particularly, the six-component dynamometer which is the key sensor used in the system is introduced and analyzed in detail and its accuracy characteristics are discussed. Secondly, software for multi-chann