二自由度冗余驱动并联机器人动态控制研究-机械设计及理论专业论文.docxVIP

Study on the Dynamic Control of a 2-DOF Redundantly Actuated Parallel Robot A Dissertation Submitted for the Degree of Master Candidate：Song Ting Supervisor：Prof. Hui Jizhuang Chang’an University, Xi’an, China 论文独创性声明 本人声明 z 本人所呈交的学位论文是在导师的指导下，独立进行 研究工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的 研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论 文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表的成 果。 本声明的法律责任由本人承担。 论文作者签名 z J主精 ;xJ !t年 6 月 4 日 论文知识产权权属声明 本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归 属学校。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请 专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的 学术论文或成果时，署名单位仍然为长安大学 。 (涉密论文在解密后应遵守此规定〉 论文作者签名 z 采哼 ;;ul1 年 6 月 6 日 导师签名z 押悠年 6 月 6 日 摘 要 并联机器人具有刚度大、精度高、动力性能好及承载能力强等优点，目前在工业领 域上得到了广泛应用。冗余驱动并联机器人利用其冗余特性完全或部分消除了机构奇异 性、优化关节驱动力，从而改善了并联机器人的动态性能。然而由于冗余驱动并联机器 人具有强耦合性和非线性等动力学特性，并受限于其结构和驱动方式的复杂性，给并联 机器人动力学和动态控制研究工作增加了一定难度。本文以二自由度冗余驱动并联机器 人为研究对象，对其进行了动力学分析与建模、控制方法研究以及轨迹跟踪控制实验研 究，为该类机构的控制研究提供了理论依据。 首先，对二自由度冗余驱动并联机器人的动力学问题进行了研究。介绍了机器人动 力学建模的一般方法，结合拉格朗日法和拉格朗日—达朗伯法对二自由度冗余驱动并联 机器人进行了动力学分析与建模，并提出了二自由度冗余驱动并联机器人的驱动力优化 方法，解决了驱动力分配问题。 其次，对二自由度冗余驱动并联机器人的动态控制方法进行了研究。讨论了两种典 型的控制方法：计算力矩控制和自适应模糊控制，基于同步耦合误差控制理论提出了一 种非线性同步控制方法。借助 MATLAB/Simulink 软件，采用上述三种控制方法对该并 联机器人进行动态仿真，仿真结果表明三种控制方法的正确性及非线性同步控制方法的 优越性。 本文同时阐述了非线性同步控制系统的硬件环境组成，基于 Visual C++6.0 编程开 发设计了实时控制软件，并对并联机器人进行了轨迹规划及其跟踪仿真，仿真结果表明 非线性同步控制对该并联机器人的轨迹规划有较高的控制精度。 最后，结合 GPM 实验平台，分别采用计算力矩控制方法和非线性同步控制方法对 二自由度冗余驱动并联机器人进行了轨迹跟踪控制实验，进一步验证了非线性同步控制 方法的优越性和有效性，为冗余并联机器人更进一步的研究奠定了基础。 关键词：冗余驱动，并联机器人，非线性同步控制，轨迹跟踪 I Abstract Parallel robot has the advantages of high rigidity, high precision, good dynamic performance and strong bearing capacity. At present it has been widely applied in industry. The redundant driving parallel robot using the redundancy characteristics can fully or partially eliminate singularities, optimize joint driving force, so improve its the dynamic performance. But because the redundant driving parallel robot has the features of strong coupling and nonlinear dynamics and is limited by the complexity of structure and drive mode, increasing certain difficulty of the research work of parallel robot dy